SystemTap
從春哥（章亦春）那看到的關於SystemTap的介紹，讓我對動態追蹤這個功能頗為感興趣，覺得這是一個非常有用的功能。
SystemTap對內核及用戶態程序提供了動態追蹤功能，用戶可以自定探測事件來跟蹤程序的運行情況，如函數的調用路徑、CPU佔用和磁盤IO等一系列可以探測的情況。有了systemtap，可以在程序不修改代碼，甚至不用重啟就能分析出程序的運行情況。
配合火焰圖的可視化，對程序的性能分析極其有利。（放一個FlameGraph的官方圖片）
原理
SystemTap 基本思想是命名事件，併為它們提供處理程序。每當發生指定的事件時，內核都會將處理程序視為子例程運行，然後繼續運行。有一系列的事件，例如進入或退出函數，計時器到期或整個SystemTap會話的開始和停止。處理程序是一系列腳本語言語句，用於指定事件發生時要完成的工作。這項工作通常包含從事件上下文中提取數據，將其存儲到內部變量或打印結果。
SystemTap 的工作原理是將腳本翻譯成C語言，執行C編譯器創建一個內核模塊。當模塊被加載后，通過掛載到內核來激活所有的探測事件。然後，當事件發生再任何處理器上時，編譯后的處理程序就運行，最終，SystemTap會話停止，Hook取消，內核模塊被移除，整個過程由命令行程序stap驅動。
原理圖如下：
安裝
需要內核級別的支持，依賴了三個rpm下載鏈接，
- kernel-debuginfo-common
- kernel-debuginfo
- kernel-devel
這三個包的版本必須匹配當前內核的版本，比如我自己的內核版本是 3.10.0-327, 那麼以上三個包版本都必須保持一致。
安裝 SystemTap：
$ yum install systemtap
測試是否成功安裝：
$ stap -ve ‘probe begin{printf(“Hello, World\n”); exit();}’
正常的話會輸出 Hello, World，但是不出意外會出現版本不一致的情況：
ERROR: module version mismatch (#1 SMP Fri Nov 20 11:12:42 CST 2015 vs #1 SMP Thu Nov 19 22:10:57 UTC 2015), release 3.10.0-327.el7.x86_64
出現這個的情況是版本相同但是打包事件不相同的情況，修改這個時間和uname -a 中的時間保持一致。
$ rpm -ql kernel-devel | xargs grep UTS_VERSION 2>/dev/null
/usr/src/kernels/3.10.0-327.el7.x86_64/include/generated/compile.h:#define UTS_VERSION "#1 SMP Fri Nov 20 11:12:42 CST 2015"
再次運行那個hello測試，出現緩存的錯誤，刪除緩存文件
- /root/.systemtap/cache/34/stap_34443d4ad1fe1d37c0352b7b8c691aee_975.c
- /root/.systemtap/cache/34/stap_34443d4ad1fe1d37c0352b7b8c691aee_975.ko
追蹤
最簡單的探測類型就是跟蹤事件。Systemtap支持許多內置事件，所有的事件家族見 tapset
可以探測的的常用事件：
- begin, systemtap 會話開始
- end, systemtap 會話結束
- kernel.function(“sys_xxx”), 系統調用xx的入口
- kernel.function(“sys_xxx”).return, 系統調用xx的返回
- timer.ms(300), 每300毫秒的定時器
- timer.profile, 每個CPU上周期觸發的定時器
- process(“a.out”).function(“foo*”), a.out 中函數名前綴為foo的函數信息
- process(“a.out”).statement(“*@main.c:200”), a.out中文件main.c 200行處的狀態
常用的可打印值（具體見 tapset）：
- tid(), 當前線程id
- pid(), 當前進程id
- uid(), 當前用戶id
- execname(), 當前進程名稱
- cpu(), 當前cpu編號
- gettimeofday_s(), 秒時間戳
- get_cycles(), 硬件周期計數器快照
- pp(), 探測點事件名稱
- ppfunc(), 探測點觸發的函數名稱
$$var, 上下文中存在 $var，可以使用該變量- print_backtrace(), 打印內核棧
- print_ubacktrace(), 打印用戶空間棧
SystemTap 腳本
stap 腳本簡單，語法類似C；
# fuck
// fuck
/* fuck */
function foo() {
// exit(); // 退出 systemtap 會話
}
- 基本的 if/else/while/for 控制結構
function if_expr() {
i = 0
if (i == 1)
printf("[if] i = %d\n", i);
else
printf("[else] i = %d\n", i);
}
function while_expr() {
i = 0;
while (i != 2)
printf("[while] i = %d\n", i++);
}
function for_expr() {
for (i = 0; i < 2; i++)
printf("[for] i = %d\n", i);
}
function str() {
uid = uid();
s_uid = sprint(uid);
f_uid = "fuck" . s_uid
printf("uid: %d-%s-%s\n", uid, s_uid, f_uid); // uid: 0-0-fuck0
// exit();
}
global t; // 聲明元組
global tpl[400]; // 聲明一個400容量的元組
t["fuck"]++; // t["fuck"] 初始值默認為0, ++ 變成 1
t["fuck"] = 4396; // 賦值為4396
tpl["fuck", pid()]++; // 兩個元素
tpl["shit", tid()]++;
// 包含4個維度 @count @avg @min @max
global t;
t["fuck", tid()] <<< 1
t["fuck", pid()] <<< 1
t[execname(), tid()] <<< 1
t["fuck", 5487] <<< 2
t["fuck", 5487] <<< 3
t["fuck", 5487] <<< 1
具體結構如下：
t["fuck",5487] @count=3 @min=1 @max=3 @sum=6 @avg=2
t["fuck",26060] @count=2 @min=1 @max=1 @sum=2 @avg=1
t["stapio",26060] @count=1 @min=1 @max=1 @sum=1 @avg=1
// 遍歷（升序）, 限制5次循環
foreach([key, value] in t+ limit 5)
printf("%s: %d\n", key, value)
// 結果
stapio: 2571
fuck: 2571
fuck: 5487
應用
stap 常用命令
Usage: stap [options] FILE Run script in file.
or: stap [options] -e SCRIPT Run given script.
or: stap [options] -l PROBE List matching probes.
or: stap [options] -L PROBE List matching probes and local variables.
[options]
-T TIME terminate the script after TIME seconds
除了直接執行腳本文件外，另外一個比較有用的功能 -L -l 現象，列出可探測點及局部變量
// 截取部分~
[root@localhost stp]# stap -l 'process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("*")'
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("write@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:107")
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("~LimLog@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:213")
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("~LogLine@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:341")
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("~LogSink@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:59")
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("~_Impl@/usr/include/c++/4.8.2/thread:107")
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("~_Impl_base@/usr/include/c++/4.8.2/thread:97")
[root@localhost stp]# stap -L 'process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("*")'
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("id@/usr/include/c++/4.8.2/thread:73") $this:class id* const
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("incConsumable@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:313") $this:class LimLog* const $n:uint32_t
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("incConsumablePos@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:135") $this:class BlockingBuffer* const $n:uint32_t
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("incConsumablePos@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:460") $n:uint32_t
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("insert@/usr/include/c++/4.8.2/bits/basic_string.h:1319") $__c:char $__n:size_type $__pos:size_type $this:class basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >* const
有這個功能，我們就可以看到函數所在源文件中的位置及可以根據的局部變量。
systemtap 腳本
探針事件的關鍵字是 probe, 由 probe 引出需要跟蹤的事件
// 腳本執行后显示 === begin ===
probe begin {
printf("=== begin ===\n");
}
根據上述的可跟蹤的事件
- begin/end, 分別是systemtap會話的起始和結尾
[root@localhost stp]# cat foo.stp
#!/usr/bin/env stap
probe begin {
printf("=== begin ===\n");
}
probe end {
printf("=== end ===\n");
}
// 執行腳本
[root@localhost stp]# stap foo.stp -T 1
=== begin ===
=== end ===
- kernel.function(“sys_xxx”), 系統調用
// 調用open系統調用
[root@localhost stp]# cat foo.stp
#!/usr/bin/env stap
probe kernel.function("sys_open").call {
printf("%s call %s\n", execname(), ppfunc());
}
// open系統調用返回
probe kernel.function("sys_open").call {
printf("%s call %s over\n", execname(), ppfunc());
}
[root@localhost stp]# stap foo.stp -T 1
sh call SyS_open
sh call SyS_open over
sh call SyS_open
sh call SyS_open over
sh call SyS_open
sh call SyS_open over
[root@localhost stp]# cat foo.stp
#!/usr/bin/env stap
// 定時調用函數
probe timer.ms(500) {
printf("now: %d\n", gettimeofday_s());
}
[root@localhost stp]# stap foo.stp -T 3
now: 1593141081
now: 1593141081
now: 1593141082
now: 1593141082
now: 1593141083
// 取自春哥的sample-bt示例代碼，定時調用棧取樣
global bts;
probe timer.profile {
if (pid() == 5291)
bts[backtrace(), ubacktrace()] <<< 1
}
probe timer.s(10) {
foreach([k, u] in bts-) {
print_stack(k);
print_ustack(u);
printf("\\t%d\\n", @count(bts[k, u]));
}
exit();
}
// 結果為16進制地址，截取一部分數據，這部分數據需要進一步加工統計
[root@localhost stp]# stap foo.stp
0xffffffff810d6244 : 0xffffffff810d6244
0xffffffff810475fa : 0xffffffff810475fa
\t1\n 0xffffffffa0139f0d : 0xffffffffa0139f0d [xfs]
// 打印程序 LogTest 所有執行的函數
[root@localhost stp]# cat foo.stp
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("*") {
printf("function: %s\n", ppfunc());
}
// 庫函數也加載進來了
[root@localhost stp]# stap foo.stp
function: offsetOfPos
function: __distance<char*>
function: operator+<long int, std::ratio<1l, 1000000000l>, long int, std::ratio<1l, 1000000l> >
function: operator<<
//打印 LogTest 程序屬於 Log.cpp 中的函數信息
[root@localhost stp]# cat foo.stp
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("*@Log.cpp") {
printf("function: %s\n", ppfunc());
}
// 過濾了庫函數，只留下Log.cpp中的函數執行
[root@localhost stp]# stap foo.stp
function: singleton
function: produce
function: produce
function: produce
function: produce
function: used
function: used
function: consumable
function: operator<<
function: ~LogLine
// 獲取上下文變量
[root@localhost stp]# stap -L 'process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("*@Log.cpp")'
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("LimLog@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:185") $this:class LimLog* const
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("LogLine@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:336") $this:class LogLine* const $level:enum LogLevel $loc:struct LogLoc const&
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("append@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:346") $this:class LogLine* const $data:char const* $n:size_t
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("consumable@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:140") $this:class BlockingBuffer const* const
process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("consume@/tmp/limlog/limlog/Log.cpp:146") $this:class BlockingBuffer* const $to:char* $n:uint32_t
// 這裏我們追蹤 consume 函數中的兩個參數
[root@localhost stp]# cat foo.stp
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("consume") {
printf("func = %s, $var(n) = %d, $var(to) = %p\n", ppfunc(), $n, $to);
}
[root@localhost stp]# stap foo.stp
func = consume, $var(n) = 406, $var(to) = 0x7f902a94d010
func = consume, $var(n) = 203, $var(to) = 0x7f902a94d1a6
func = consume, $var(n) = 790, $var(to) = 0x7f902a94d010
func = consume, $var(n) = 3319, $var(to) = 0x7f902a94d326
func = consume, $var(n) = 4235, $var(to) = 0x7f902a94d010
func = consume, $var(n) = 4235, $var(to) = 0x7f902a94d010
func = consume, $var(n) = 2326, $var(to) = 0x7f902a94d010
func = consume, $var(n) = 8470, $var(to) = 0x7f902a94d010
示例分析
在探測點被執行時打印這種簡單的用法外，還能進一步做一些其它的事情。
- 統計某一時間段內運行次數top k的函數
[root@localhost stp]# cat foo.stp
#!/usr/bin/env stap
global top_funcs;
probe begin {
printf("=== begin ===\n");
}
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("*@Log.cpp") {
top_funcs[ppfunc()]++;
}
probe end {
foreach(func in top_funcs- limit 10)
printf("%s: %d\n", func, top_funcs[func]);
printf("=== end ===\n");
}
// LogTest 在3秒內執行最多的10個函數及次數
[root@localhost stp]# stap foo.stp -T 3
=== begin ===
produce: 1152
append: 720
singleton: 646
operator<<: 608
produceLog: 576
used: 576
consumable: 359
incConsumablePos: 64
getLogLevel: 32
LogLine: 32
=== end ===
- 統計系統調用某一時間段內被調用最頻繁的k個程序及次數
[root@localhost stp]# cat foo.stp
#!/usr/bin/env stap
global top_exec;
probe begin {
printf("=== begin ===\n");
}
probe kernel.function("sys_write") {
top_exec[execname()]++;
}
probe end {
foreach(exec in top_exec- limit 10)
printf("%s: %d\n", exec, top_exec[exec]);
printf("=== end ===\n");
}
[root@localhost stp]# stap foo.stp -T 3
=== begin ===
qemu-kvm: 2948
sync: 2174
virsh: 673
libvirtd: 305
route: 28
grep: 21
ps: 21
ssh: 16
python: 16
nginx: 16
=== end ===
- 打印函數調用層次（用戶程序）
調用層次需要藉助 thread_indent 來打印合適的縮進，另外需要設置函數入口（call）和返回（return）的探測點。函數命名不足以使用function通配符來匹配，而 statement 雖然可以匹配我們想要的結果（過濾第三方函數），但是不支持 call 和return。雖然有一個比較傻但是的確可行的方式是，在腳本裏面手動寫入這些函數。
// 先取出需要關注的函數名稱
stap -L 'process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").statement("*@*.cpp")' | sed 's/.*statement(\"\(.*\)@.*\".*/\1/g' | sort -u
腳本如下：
#!/usr/bin/env stap
global f;
function init() {
f["append"] = 1;
f["benchmark"] = 1;
f["consumable"] = 1;
f["consume"] = 1;
f["date"] = 1;
f["datetime"] = 1;
f["formatTimestamp"] = 1;
f["getLogLevel"] = 1;
f["gettid"] = 1;
f["i16toa"] = 1;
f["i2a"] = 1;
f["i32toa"] = 1;
f["i64toa"] = 1;
f["incConsumable"] = 1;
f["incConsumablePos"] = 1;
f["LimLog"] = 1;
f["~LimLog"] = 1;
f["listStatistic"] = 1;
f["log_10_diff_element_len"] = 1;
f["log_10_diff_element_str"] = 1;
f["log_10_diff_element_x1"] = 1;
f["log_16_same_element_x6"] = 1;
f["log_1_same_element_x6"] = 1;
f["log_4_same_element_x6"] = 1;
f["LogLine"] = 1;
f["~LogLine"] = 1;
f["LogSink"] = 1;
f["~LogSink"] = 1;
f["main"] = 1;
f["now"] = 1;
f["operator<<"] = 1;
f["produce"] = 1;
f["produceLog"] = 1;
f["rollFile"] = 1;
f["setLogFile"] = 1;
f["setLogLevel"] = 1;
f["setRollSize"] = 1;
f["singleton"] = 1;
f["sink"] = 1;
f["sinkThreadFunc"] = 1;
f["stringifyLogLevel"] = 1;
f["test_blocking_buffer"] = 1;
f["test_itoa"] = 1;
f["test_timestamp"] = 1;
f["time"] = 1;
f["u16toa"] = 1;
f["u2a"] = 1;
f["u32toa"] = 1;
f["u64toa"] = 1;
f["used"] = 1;
f["write"] = 1;
}
probe begin {
printf("=== begin ===\n");
init();
}
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("*").call {
fn = ppfunc()
if (f[fn] == 1)
printf("%s -> %s\n", thread_indent(4), ppfunc());
}
probe process("/tmp/limlog/build/tests/LogTest").function("*").return {
fn = ppfunc()
if (f[fn] == 1)
printf("%s <- %s\n", thread_indent(-4), ppfunc());
}
probe end {
printf("=== end ===\n");
}
函數的部分調用樹如下所示：
=== begin ===
0 LogTest(25381): -> main
101 LogTest(25381): -> setLogFile
111 LogTest(25381): -> singleton
121 LogTest(25381): -> LimLog
129 LogTest(25381): -> LogSink
270 LogTest(25381): -> now
282 LogTest(25381): <- now
288 LogTest(25381): -> date
296 LogTest(25381): -> datetime
453 LogTest(25381): <- datetime
472 LogTest(25381): <- date
478 LogTest(25381): <- LogSink
576 LogTest(25381): <- LimLog
586 LogTest(25381): <- singleton
603 LogTest(25381): -> rollFile
0 LogTest(25382): -> sinkThreadFunc
650 LogTest(25381): <- rollFile
···
樹狀調用可以很清楚的展示出來程序的執行邏輯，甚至可以看到多線程的處理：sinkThreadFunc 和 rollFile 之間的跨度。
- 開源庫對systemtap的集成
像libguestfs 和libvirt都有支持，恰好工作環境這兩個庫也經常有一些難以排查的問題出現
觀察 libguestfs 的啟動過程及耗時，libvirt 支持function 和mark（有5個，大致邏輯上的埋點）
#! /usr/bin/env stap
global start_time, prev;
function display_time () {
now = gettimeofday_us ()
delta = (prev > 0 ) ? now - prev : 0
printf ("%18d (+%10d): ", now - start_time, delta)
prev = now
}
probe begin {
start_time = gettimeofday_us ()
prev = 0
printf ("%-18s (+%10s): %s\n", "# time_usec",
"delta usec", "event")
}
probe process("/usr/lib*/libguestfs.so.0*").function("*")
{
display_time()
printf ("%s\n", ppfunc())
}
打印的結果，如果使用 libguestfs-test-tools 執行失敗，可以根據產生的函數進入源代碼中進行排查，縮小排查的範圍
[root@localhost stp]# stap libguestfs.stp
# time_usec (+delta usec): event
1880754 (+ 0): _init
1880765 (+ 11): frame_dummy
1880768 (+ 3): register_tm_clones
1880772 (+ 4): compile_regexp_re_hostname_port
1880804 (+ 32): init_libguestfs
1881074 (+ 270): guestfs_int_init_direct_backend
1881079 (+ 5): guestfs_int_register_backend
1881083 (+ 4): guestfs_int_init_libvirt_backend
1881085 (+ 2): guestfs_int_register_backend
1881088 (+ 3): guestfs_int_init_uml_backend
···
而 libvirt 中 example/ 目錄中就有包含一些關於 systemtap 的腳本文件。
火焰圖的生成
在函數調用樹之上更進一步，加入樣本的頻率得到svg格式的火焰圖，用戶可以點擊不同的圖層來查看更詳細的信息。
火焰圖工具為brendangregg開發的開源項目FlameGraph，配合春哥寫的systemtap工具，用一段簡單的shell腳本如下，可以得到一張svg的圖片
#!/bin/bash
# 火焰圖工具的路徑
FlameGraph_PATH="/FlameGraph"
# 春哥的棧收集工具
OR_Stap_PATH="/home/zxh/dev/openresty-systemtap-toolkit"
if [ $# != 1 ] ; then
echo "Usage: sh $0 PID"
echo " e.g.: sh $0 4396"
exit 1;
fi
${OR_Stap_PATH}/sample-bt -p $1 -t 180 -u > /tmp/bt-sample
${FlameGraph_PATH}/stackcollapse-stap.pl /tmp/bt-sample > /tmp/bt_stap.out
${FlameGraph_PATH}/flamegraph.pl /tmp/bt_stap.out > backtrace.svg
rm -rf /tmp/bt-sample
rm -rf /tmp/bt_stap.out
CPU定時採樣，根據採樣生成的 backtrace.svg 如下，橫軸為CPU佔用的時間比例，縱軸為函數調用的深度：
這是一個日誌庫的benchmark（博客園不支持上傳svg格式），而主要耗時也在阻塞隊列的入隊上，符合預期。
rpm 鏈接
- https://mirrors.ocf.berkeley.edu/centos-debuginfo/7/x86_64/kernel-debuginfo-common-x86_64-3.10.0-327.el7.x86_64.rpm
- https://mirrors.ocf.berkeley.edu/centos-debuginfo/7/x86_64/kernel-debuginfo-3.10.0-327.el7.x86_64.rpm
- ftp://ftp.pbone.net/mirror/ftp.scientificlinux.org/linux/scientific/7.0/x86_64/updates/security/kernel-devel-3.10.0-327.el7.x86_64.rpm
參考
- systemtap 原理圖, https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-systemtap3/index.html?ca=drs-
- systemtap 官方教程（推薦），https://sourceware.org/systemtap/tutorial/1_Introduction.html
- systemtap 內置函數庫 tapset，https://sourceware.org/systemtap/tapsets/index.html
- 春哥的一系列stap工具，https://github.com/openresty/openresty-systemtap-toolkit
- 火焰圖工具，https://github.com/brendangregg/FlameGraph
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※超省錢租車方案
為了拉抬自家電動車買氣，BMW、福斯（Volkswagen）宣布與美國充電設施營運商 ChargePoint 合作，將在美國東岸與西岸設置共 100 座快速充電站。除了要藉此建立更完善的充電站網絡外，更希望能讓消費者不被充電便利性受限，而提高購買電動車的意願。 ChargePoint 是目前全美最大的充電設施營運商，在全國一共設置超過 2 萬座充電站，BMW、福斯與其合作，計畫在 2015 年底前，於美國東岸與西岸設置 100 座快速充電站，相當於平均每 50 英里（約 80.5 公里）就有一座快速充電站。 每座充電站配有 2 個輸出功率分別為 50 kW DC 或 24 kW DC 的 2 款高速充電樁，駕駛只要花 20 至 30 分鐘，就能讓電動車充滿 80% 的電量，相較於需花費好幾個小時充電的 ChargePoint 其他充電站，明顯快上許多。 
在新聞發佈會上，Elon Musk 公佈下一波 6.2 版本升級，新增里程保證（Range Assurance）和旅程規劃（Trip Planner）兩大關鍵功能。里程保證在於行駛過程中，系統會背景監控電力狀況並即時告知車主；旅程規劃則是在車主設定目的地之後，系統自動判斷行駛過程中需要充電的地點，規劃出最佳路線，這都是為了減輕部分車主的「里程焦慮」（Range Anxiety）問題。除了上述新功能之外，Elon Musk 還介紹了一些和主動安全相關的輔助功能，例如自動緊急剎車、盲區警告以及側面碰撞警告等。 不過，新聞發佈會上最令人興奮的是，Elon Musk 透露未來將透過 7.0 版本升級，為 Model S 車款帶來全新自駕模式「autopilot」。 Elon Musk 指出，擁有 Model S 車款的車主基本上可透過 autopilot 模式，做到往返舊金山和西雅圖之間無須任何操控動作。不過他也謹慎地表示，這還不算是真正的自動駕駛技術，只不過是強大的自動轉向系統。autopilot 不足之處，在於它僅適用於行駛在高速公路上，以該公司目前的技術，可能還無法安全地駛入郊區，畢竟街上難免還是會有孩童或路人竄出。欲使用 autopilot 模式，車主還需要選配特斯拉所提供價值 4,250 美元的 optional tech 方案。 本文全文授權轉載自《科技新報》─〈〉