打造最可靠的自動駕駛基礎架構

文章作者:莫璐怡 Pony.ai

編輯整理:Hoh Xil

內容來源:Pony.ai & DataFun AI Talk

出品社區:DataFun

注:歡迎轉載,轉載請在留言區留言。

導讀:本次分享的主題為打造最可靠的自動駕駛基礎架構。主要內容包括如何做 Pony.ai 自動駕駛系統的基礎架構,涉及到的技術困難,以及我們是如何克服的。

首先先了解下傳統互聯網公司的基礎架構:

數據基礎設施,會包括大規模的數據庫、分佈式的文件系統;

計算平台,可能會需要大量的服務器、大數據平台、容器的管理機制;

Web 服務管理,同時還會有各種各樣的 Web Service,不停的迭代來滿足新的業務發展。

這是傳統互聯網公司要做的事情,但是對於自動駕駛公司和 Pony.ai,在這樣的架構基礎上我們還會做哪些事情?

這是 Pony.ai 的基礎架構,包含了所有傳統互聯網公司要做的事情,除此之外,還需要做如下事情:

自動駕駛車載系統,如何支持各種各樣的AI技術、算法,如何控制車輛,這都依賴於自動駕駛車載系統來完成。

大規模仿真平台,Pony.ai 每天至少會跑 30W 公里的仿真測試(很多自動駕駛公司一年跑的里程可能只有百萬級別),這點對於自動駕駛測試來說非常重要。

車隊運營基礎平台,Pony.ai 要打造自己的移動出行服務,需要基礎平台來支持 Robotaxi 的運營。

可視化平台與人機接口,可視化平台是幫助我們了解系統到底是如何思考、運作的,或者當測試工程師做各種測試的時候都依賴於可視化平台;人機接口,自動駕駛車輛最終是要提供出行服務,是有乘客在裏面,這時會有一個可視化的界面,來告訴乘客車所感知的周圍環境,以及接下來的駕駛操作等等信息,同時還會提供人機交互的功能,讓乘客也能控制車輛,比如輸入目的地,或者需要停車等等。

Pony.ai 的目標是打造自動駕駛移動出行平台,我們希望可以在不同的城市,可以提供大規模自動駕駛車輛的運營,那麼我們的基礎架構會面臨以下挑戰:

車輛數量的增加,目前廣州已經有幾十輛車在進行測試,同時還在不停的增長着;

運營區域的擴大,剛開始只是在很小的區域進行測試,目前已經在幾百平方公里的區域進行測試;

數據量的增長,我們有很多的傳感器,以及車輛和運營區域的增加,都使得數據量的增長非常非常非常大;

工程師數量的增長,目前 Pony.ai 有廣深、北京、美國四個 office,工程師的數量每周都在增長,所以導致模塊數量和內部代碼的數量也在增長。

所有的這些增長都要求我們的技術棧是具有可擴展性的,來滿足快速增長所帶來的挑戰。

剛剛講了整個基礎架構,其中重要的一點就是車載系統,在講車載系統之前,先簡單介紹下自動駕駛系統:

傳感器及其他硬件:激光雷達、高分辨率攝像頭、毫米波雷達、GNSS/IMU、運算平台,我們可看到圖中標了不同的顏色,目前這些傳感器是通過 Supplier Partner 來得到的,我們自己不做傳感器,我們需要去購買他們的產品,但是購買之後需要做數據進一步的分析和整合,然後做後面的處理,然後對於運算平台除了 supplier 的一些應用外,我們自己也會做一些優化。傳感器主要要做的事情就是接收真實世界的數據,然後傳遞給 Pony.ai 自動駕駛系統中。

自動駕駛系統:首先,要做傳感器融合,進行時間同步,將多傳感器的數據融合在一起;然後是感知模塊,用來感知周圍的環境有什麼樣的障礙物和物體;接下來會進行行為預測,預測這樣的障礙物或物體之後的行為會是什麼樣的;然後才到我們的決策規劃模塊,按照之前的預測來決定之後車輛的動作,如急剎車、讓路、超車等動作;最後,就是我們的控制模塊,他會按照決策規劃模塊,告知我們的系統要怎麼做,然後決定怎麼踩剎車、油門,怎麼打方向盤。

車輛,我們本身是不造車的,所以車輛是由 OEM 提供的,但是整個控制的算法,是我們自研去做的。

除此之外,還有高精地圖與定位模塊,以及數據與系統架構(數據的處理,以及控制數據在不同模塊的流動)。

這裏介紹的是各個模塊,但最後把他們串聯起來,靠的是我們的自動駕駛軟件系統,這就是自動駕駛的車載系統。很多自動駕駛企業使用的是 ROS 的一套工業系統,而 Pony.ai 是從第一行代碼開始,寫了一套 PonyBrain,自研的多層次自動駕駛車載系統,最主要的做的事情有:

多模塊的調度運行,所有模塊的調度運行都是 Pony.ai 自己去做的。

模塊間的消息通信,如何把數據從激光雷達傳遞到傳感器融合的模塊,再把融合的結果放到感知模塊中,然後感知的數據怎麼告訴行為預測、決策規劃等等模塊,以及如何拿到高精地圖與定位的信息。

車載計算資源的分配與管理,對於自動駕駛來說反應速度是非常重要的,這就需要我們對內存、CPU、GPU 等有足夠的優化,做到定製化的車載計算資源分配與管理。

日誌記錄,同時我們需要完善的日誌記錄,我們所有的測試數據回來都需要一整套的 Pipeline 去做自動化的分析,然後幫我們評判出有意義的數據,給到測試工程師或者研發工程師,進行進一步的分析去使用,然後進一步提升我們的模型。

監控與報警,保證了我們自動駕駛的安全性。

車載系統的挑戰:

① 可靠性:車載系統必須足夠的可靠,不能有任何的內存泄露、代碼邏輯的錯位,這種都是零容忍的,一旦發生了這樣的事情,對整個自動駕駛系統來說是非常嚴重的事故,是有可能影響到安全性的,對於 Pony.ai 自動駕駛系統技術的發展來說,安全永遠是我們的第一位,所以所有影響安全性的事情,我們都是零容忍的,同時他也會影響車隊運營的效率;所以我們還需要系統監控與異常報警,一旦系統出現任何問題,我們需要及時提醒安全員,做出車輛接管的操作。

② 高性能:滿足模塊間通信的海量數據壓力,同時實現低延遲。

③ 靈活性:支持多種不同類型的計算資源的接入,以及不同類型模塊的接入,需要有靈活的系統來支持計算資源的高速迭代。

車載系統的實踐:

可靠性:

① 代碼質量要求高:對於可靠性來說我們有非常嚴格的 code review 和 unit test,相信這是在國內互聯網公司不太容易見到的一件事情,雖然會非常耗時,但是對可靠性的提升是有非常大的幫助的。

② 合理使用工具幫助發現問題:同時我們也會使用非常多的工具,如靜態分析、ASAN 等等,來做離線的分析,來保證系統的可靠性。

③ 多重系統可靠性檢查:包括系統啟動前校驗,系統運行時實時監控,系統運行后數據分析等。

④ 這是我們的持續集成與發布的平台:對於每一次代碼的修改,我們都會進行仿真測試;然後對於研發的迭代,我們每周會有 Release 版本的更新,保障版本的穩定性,同時,剛剛我們整個測試包括封閉,半封閉,高峰期的測試,整個測試流程怎麼持續集成與發布,也是保證系統可靠性的一種方法。

高性能:

① 合理的架構避免大數據拷貝等嚴重影響性能的邏輯。

② 依據模塊邏輯分配合適的計算資源,如內存、CPU、GPU 等。

③ 定期對整個系統 Profile 分析系統的性能瓶頸。

靈活性:

① 定義足夠通用的模塊公共接口。

② 定義足夠通用的消息通信接口。

為什麼需要仿真系統?因為仿真系統可以使得我們車還沒有上路的時候,就已經做了大規模的自動駕駛測試,無需路測和人力接入就可以評價系統的性能變化;由於沒有進行路測,不會引起路面事故;同時,仿真系統還提供了基於數據驅動快速迭代算法的可行性,新的算法可以先在仿真平台上做驗證,一些具體的指標和測試的信息都會在仿真平台上有所體現。

仿真系統數據的倆個不同來源:

① 支持真實路測收集的場景,我們的路測數據非常的多,數據回來之後,通過 Data Pipeline 自動更新這些有意義和有意思的場景,我們會根據當時的場景改動相應的模塊,然後會在仿真系統重跑當時的場景,來判斷新的方法是否 work;

② 支持人工和隨機生成的場景,這樣的一些仿真的場景,也是非常的重要的,因為雖然我們在做大規模的路測,但是不代表可以遇到所有的場景,很多場景無法在路測中收集到,這就需要我們通過人工去創造這樣的場景出來,給我們的系統一些樣本,來學習如何處理這樣的場景,保證我們新的 feature 在這樣的場景不會出現問題。

仿真平台的挑戰與實踐:

① 仿真結果的可靠性:首先仿真的結果必須是可靠的,如果不可靠,用它檢測出來的結果是沒有任何的意義的。整個仿真是在服務端模擬車載環境跑的,同時在服務端構建車輛動力學模型,保證測試的數據足夠可靠。

② 仿真數據的選擇與管理:當然我們會選擇合適的路測數據來幫助算法的迭代(這裏的選擇不是人工的選擇,是全自動化的選擇,幫我們在茫茫數據中挑選出有意義的數據);另外,我們還會規範的依據類別管理大規模的仿真數據,比如感知模塊的一些改動,到底需要測試哪些數據,才會更加的體現這個改動帶來多少影響,這裏我們會有內部的一個分類,我們不會對所有的數據進行無差別的仿真(這樣做意義不大)。

③ 仿真系統的性能:我們將整個仿真系統并行部署在分佈式計算平台中,這才可能滿足我們單天 30W 公里以上的仿真測試,並且這個數據還在不斷增長。

數據基礎架構:

數據是自動駕駛技術進步的核心驅動力,沒有數據,我們就看不到現在如此多的測試車輛在進行路測,數據本身有幾個重要的點:

① 如何存儲海量的數據,如何支持快速的訪問。

② 如何進行數據處理。

③ 如何進行數據同步,如何把不同區域、路測數據、車載數據同步到數據集中,如何讓不同辦公區的工程師都可以使用這些數據,對數據同步來說是一個很大的挑戰。

核心挑戰:

① 數據量大:我們有 PB 級別的數據,這裏只是以攝像頭為例,還包括其他傳感器數據,以及系統運作的中間數據等等。

② 數據屬性不同於互聯網數據:我們的數據由客戶端產生,有大量的傳感器數據、大量的模塊運行日誌,這與互聯網數據有本質的區別,所以對整個數據架構的要求也是不一樣的。

數據存儲的挑戰:

① 依據特定的使用場景設計合理的存儲格式的設計:以便於車載系統記錄、大規模數據分析(數據回來之後,需要有方法進行分析,找出有意義的數據)、部分數據訪問、文件系統存儲(如何高效的利用文件系統)等。

② 選擇合適的存儲系統:

針對冷/熱數據選擇不同方案

選擇高可用的存儲系統

選擇易於水平擴展,因為車輛規模是不停的在變大的,運營時間越來越長,數據的增長速度是遠超想象的,所以需要易於水平擴展的存儲系統。

控製成本,不能用過於昂貴的設備。

數據處理可以幫助收集性能指標,有 MPI(平均每次接管所需里程)、模塊運行效率、乘客舒適度體驗等,還有就是路測有趣場景的挖掘,如接管、急剎、感知算法識別、不合理的變道策略等用於模型訓練和仿真。

數據處理的挑戰:

① 減小數據採集到處理的全流程時間:如何以最快的速度把數據從車傳到中間處理系統,Data Pipeline 運行完之後,上傳到數據中心,這裏面我們做了非常多的工作。

② 依據不同類型數據處理任務選擇合適的處理系統:計算量要求比較高的我們選擇 CPU 密集型系統來處理;更多的會是車載的數據,我們會選擇 IO 密集型系統進行處理。

③ 通用的任務定義以支持靈活的添加新任務:幫我們檢測出來更多有意義的數據。

車隊運營基礎平台:

我們有一個 Pony Pilot 項目,在我們廣州所有的內部員工都可以使用,同時在北京和美國加州,也有同樣的服務已經上線,那麼支持這樣的服務,我們需要做哪些事情:

Fleet Control Center,車隊控制中心

Pony Pilot APP

Onboard system

各種各樣的 webapp,幫助我們觀察整個車隊的運營情況,幫助管理測試的車輛和人員。

車隊運營基礎平台的挑戰:

需要支持複雜需求變化的 web 框架,同時我們有大量的 web service 的部署與管理,這都需要我們去完善 web 服務通用組件,例如部署工具、日誌記錄平台隨時排查問題、監控平台保證所有 service 平台的高可容性。

容器與服務調度平台:

通過 Kubernetes 來幫我們做各種各樣的服務調度和集群支持。

可視化平台:

① 目標:方便人類理解無人車系統看到的世界

② 挑戰:首先,需要足夠的靈活,易於適配不同需求的工具;其次,需要有高性能的現實,如 3D 實時渲染的高效實現;最後,支持跨平台的可視化框架,如桌面系統、移動系統、Web 等多平台。

人機接口:

方便乘客使用的用戶界面,同時可以看到自動駕駛是如何了解世界,如何做決策,如何規劃之後的行為等等,給乘客更多的信息和信任。

總結:

① Pony.ai 的基礎架構工作包括:

傳統互聯網公司所需要解決的基礎架構挑戰。

自動駕駛技術特定的基礎架構挑戰。

② 在這裏工作你可以:

接觸自動駕駛系統的各個方面。

設計並實現滿足通用需求的單機和分佈式系統。

系統的保障自動駕駛技術的持續進步。

這是一個非常有意思的 team,裏面有很多有意思的工作,非常歡迎大家與我們一起來工作,推動整個自動駕駛的發展,謝謝大家!

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netty源碼解析(4.0)-29 Future模式的實現

  Future模式是一個重要的異步併發模式,在JDK有實現。但JDK實現的Future模式功能比較簡單,使用起來比較複雜。Netty在JDK Future基礎上,加強了Future的能力,具體體現在:

  1. 更加簡單的結果返回方式。在JDK中,需要用戶自己實現Future對象的執行及返回結果。而在Netty中可以使用Promise簡單地調用方法返回結果。
  2. 更加靈活的結果處理方式。JDK中只提供了主動得到結果的get方法,要麼阻塞,要麼輪詢。Netty除了支持主動get方法外,還可以使用Listener被動監聽結果。
  3. 實現了進度監控。Netty提供了ProgressiveFuture、ProgressivePromise和GenericProgressiveFutureListener接口及其實現,支持對執行進程的監控。

  吹了那麼多牛,有一個關鍵問題還沒弄清楚:Future到底是幹嘛的?io.netty.util.concurrent.Future代碼的第一行註釋簡潔第回答了這個問題:Future就是異步操作的結果。這裏面有三個關鍵字:異步,操作,結果。首先,Future首先是一個“結果”;其次這個結果產生於一個“操作”,操作具體是什麼可以隨便定義;最後這個操作是”異步”執行的,這就意味着“操作”可能在另一個線程中併發執行,也可能隨後在同一個線程中執行,什麼時候產生結果是一件不確定的事。

  異步調用過程的一般過程是:調用方喚起一個異步操作,在接下來的某個恰當的時間點得到的異步操作操作的結果。要正確地完成上述步驟,需要解決以下幾個問題:

  • 怎樣維護這個調用狀態?
  • 如何獲取異步操作的結果?
  • 何時處理結果?

  io.netty.util.concurrent.DefaultPromise是Future的默認實現,以上三個問題的答案都能在這個類的代碼中找到。

 

DefaultPromise的派生體系

  下面是DefaultPromis及其父類,接口的聲明:

  public class DefaultPromise<V> extends AbstractFuture<V> implements Promise<V> 

  public abstract class AbstractFuture<V> implements Future<V>

  public interface Promise<V> extends Future<V> 

  public interface Future<V> extends java.util.concurrent.Future<V> 

   可以看出,DefaultPromise派生自AbstractFuture類,並實現了Promise接口。抽象類型AbstractFuture派生自Future, 接口Promise派生自Future。Future派生自JDK的Future接口。

  和JDK的Future相比,Netty的Future接口增加一些自己的方法:

   /**
     當操作成功時返回true*/
    boolean isSuccess();

    /**
   只有當操作可以被取消時返回true
*/ boolean isCancellable(); /** 返回操作的異常*/ Throwable cause(); /** 添加一個監聽器到future。當操作完成(成功或失敗都算完成,此事isDone()返回true)時, 會通知這個監聽器。如果添加時操作已經完成,
   這個監聽器會立即被通知。
*/ Future<V> addListener(GenericFutureListener<? extends Future<? super V>> listener); /** 和上個方法一樣,可以同時添加多個監聽器*/ Future<V> addListeners(GenericFutureListener<? extends Future<? super V>>... listeners); /** 刪除指定的監聽器, 如果這個監聽器還沒被通知的話。*/ Future<V> removeListener(GenericFutureListener<? extends Future<? super V>> listener); /** 功能和上個方法一樣,可以同時刪除多個監聽器。*/ Future<V> removeListeners(GenericFutureListener<? extends Future<? super V>>... listeners); /** 同步等待直到操作完成。會被打斷。 */ Future<V> sync() throws InterruptedException; /**    同步等着知道操作完成。不會被打斷。 */ Future<V> syncUninterruptibly(); /** 同sync*/ Future<V> await() throws InterruptedException; /** 同synUniterruptibliy*/ Future<V> awaitUninterruptibly(); /** 等待,直到操作完成或超過指定的時間。會被打斷。*/ boolean await(long timeout, TimeUnit unit) throws InterruptedException; /** 同上*/ boolean await(long timeoutMillis) throws InterruptedException; /** 同上,不會被打斷。*/ boolean awaitUninterruptibly(long timeout, TimeUnit unit); /** 同上。*/ boolean awaitUninterruptibly(long timeoutMillis); /** 立即得到結果,不會阻塞。如果操作沒有完成或沒有成功,返回null*/ V getNow();

  Netty的Future最大的特點是增加了Listener被動接收任務完成通知,下面是兩個Listener接口的定義:

public interface GenericFutureListener<F extends Future<?>> extends EventListener {
    void operationComplete(F future) throws Exception;
}

public interface GenericProgressiveFutureListener<F extends ProgressiveFuture<?>> extends GenericFutureListener<F> {
    void operationProgressed(F future, long progress, long total) throws Exception;
}

  把一個listener添加到future之後。當異步操作完成之後,listener會被通知一次,同時會回調operationComplete方法。參數future是當前通知的future,這意味這,一個listener可以被添加到多個future中。

  當異步操作進度發送變化時,listener會被通知,同時會回調operationProgressed方法。progress是當前進度,total是總進度。progress==total表示操作完成。如果不知道何時完成操作progress=-1。

  Promise定義的方法:

    /**
    設置結果。把這個future設置為success,通知所有的listener,
  如果這個future已經是success或failed(操作已經完成),會拋出IllegalStateException
*/ Promise<V> setSuccess(V result); /**
同上。只有在操作沒有完成的時候才會生效,且會返回true */ boolean trySuccess(V result); /** 設置異常。把這個future設置為failed狀態,通知所有的listener.
如果這個future已經完成,會拋出IllegalStateException
*/ Promise<V> setFailure(Throwable cause); /** 同上。只有在操作沒有完成時才會生效,且返回ture */ boolean tryFailure(Throwable cause); /** 設置當前前future的操作不能被取消。這個future沒有完成且可以設置成功或這個future已經完成,返回true。否則返回false */ boolean setUncancellable();

 

DefaultPromise的設計

關鍵屬性

  volatile Object result;

  異步操作的結果。可以通過它的值知道當前future的狀態。

  final EventExecutor executor;

  通知listener的線程。

  Object listeners;

  維護添加到當前future的listener對象。

  short waiters;

  記錄當前真正等待結果的線程數量。

  boolean notifyingListeners;

  是否正在通知listener,防止多線程併發執行通知操作。

 

狀態管理

  future有4種狀態: 未完成, 未完成-不能取消,完成-成功,完成-失敗。使用isDone()判斷是否完成,它代碼如下:

1     @Override
2     public boolean isDone() {
3         return isDone0(result);
4     }
5 
6     private static boolean isDone0(Object result) {
7         return result != null && result != UNCANCELLABLE;
8     }

  第7行是判斷當前完成狀態的。result != null 且 result != UNCANCELLABLE,表示處於完成狀態。

  result默認是null, 此時future處於未完成狀態。可以使用setUncancellable方法把它設置成為完成-不能取消狀態。

1     @Override
2     public boolean setUncancellable() {
3         if (RESULT_UPDATER.compareAndSet(this, null, UNCANCELLABLE)) {
4             return true;
5         }
6         Object result = this.result;
7         return !isDone0(result) || !isCancelled0(result);
8     }

  第3行,使用原子操作設置result的值,只有result==null時才能把result設置成UNCANCELLABLE。當result==UNCANCELLABLE時,不允許取消異步操作。

  使用isSuccess方法判斷future是否處於完成-成功狀態。

1     @Override
2     public boolean isSuccess() {
3         Object result = this.result;
4         return result != null && result != UNCANCELLABLE && !(result instanceof CauseHolder);
5     }

  第4行是完成-成功狀態result的取值:除null, UNCANCELLABLE和CauseHolder對象的任何值。

  只有滿足isDone() && !isSuccess()時,future處於完成失敗狀態,可以使用cause方法獲取異常。

  調用setSuccess和trySuccess方法,能夠把狀態轉換成完成-成功。

 1     @Override
 2     public Promise<V> setSuccess(V result) {
 3         if (setSuccess0(result)) {
 4             notifyListeners();
 5             return this;
 6         }
 7         throw new IllegalStateException("complete already: " + this);
 8     }
 9     
10     private boolean setSuccess0(V result) {
11         return setValue0(result == null ? SUCCESS : result);
12     }

  第3行嘗試把狀態設置成完成-成功狀態。如果可以,在第4行通知所有的listener。否則第7行拋出錯誤。第11行給出了成功的默認值SUCCESS。trySuccess少了第7行,不會拋出異常。

  調用setFailure和tryFailure方法,能夠包狀態轉換成完成-失敗狀態。

 1     @Override
 2     public Promise<V> setFailure(Throwable cause) {
 3         if (setFailure0(cause)) {
 4             notifyListeners();
 5             return this;
 6         }
 7         throw new IllegalStateException("complete already: " + this, cause);
 8     }
 9 
10     private boolean setFailure0(Throwable cause) {
11         return setValue0(new CauseHolder(checkNotNull(cause, "cause")));
12     }

  第3行嘗試把專題設置成完成-失敗狀態。如果可以,在第4行通知所有listener。否則在第7行拋出異常。第11行把異常包裝成CauseHolder對象。tryFailure少了第7行,不會拋出異常。

 

獲取異步操作的結果

  當異步操作完成時,調用Promise提供的setSuccess和trySuccess設置成功的結果,調用setFailure和tryFailure設置異常結果。不論什麼結果,都會使用setValue0方法保存到result屬性上。

1     private boolean setValue0(Object objResult) {
2         if (RESULT_UPDATER.compareAndSet(this, null, objResult) ||
3             RESULT_UPDATER.compareAndSet(this, UNCANCELLABLE, objResult)) {
4             checkNotifyWaiters();
5             return true;
6         }
7         return false;
8     }

  第2,3行,使用原子操作設置result的值,只有result==null或result==UNCANCELLABLE時,才能設置成功。如果設置成功,在第4行喚醒所有等待中的線程。可以使用get方法得到result值。如果isSucess()==true, result的值是SUCCESS或異步操作的結果。否則result的值是CauseHolder對象,此時可以調用cause方法得到異常對象。

  使用get或cause,只有在異步操作完成后才能順利得到結果。可以使用listener,被動等待操作完成通知。

 

使用listener異步通知處理結果

  Future的listener是必須實現GenericFutureListener接口,調用方法可以在operationComplete方法中處理異步操作的結果。

  listeners屬性用來保存使用addListener,addListeners方法添加到future的listener。listeners可能使用一個GenericFutureListener對象,也可能是一個GenericFutureListener數組。所有添加listener方法都會調用addListener0方法添加listener。

1     private void addListener0(GenericFutureListener<? extends Future<? super V>> listener) {
2         if (listeners == null) {
3             listeners = listener;
4         } else if (listeners instanceof DefaultFutureListeners) {
5             ((DefaultFutureListeners) listeners).add(listener);
6         } else {
7             listeners = new DefaultFutureListeners((GenericFutureListener<? extends Future<V>>) listeners, listener);
8         }
9     }

  這段代碼中使用了一個DefaultFutureListeners類,它內部維護了一個GenericFutureListener數組。

  當一次操作完成時,會調用notifyListeners方法通知listeners中所有的listener,並調用listener的operationComplete方法。只有當isDone()==true時才會調用notifyListeners方法。觸發點在下面的一些方法中:

  addListener, addListeners。

  setSuccess, trySuccess。

  setFailure, tryFailure。

  notifyListeners的代碼如下:

 1     private void notifyListeners() {
 2         EventExecutor executor = executor();
 3         if (executor.inEventLoop()) {
 4             final InternalThreadLocalMap threadLocals = InternalThreadLocalMap.get();
 5             final int stackDepth = threadLocals.futureListenerStackDepth();
 6             if (stackDepth < MAX_LISTENER_STACK_DEPTH) {
 7                 threadLocals.setFutureListenerStackDepth(stackDepth + 1);
 8                 try {
 9                     notifyListenersNow();
10                 } finally {
11                     threadLocals.setFutureListenerStackDepth(stackDepth);
12                 }
13                 return;
14             }
15         }
16 
17         safeExecute(executor, new Runnable() {
18             @Override
19             public void run() {
20                 notifyListenersNow();
21             }
22         });
23     }

  這段代碼的作用是調用notifyListenersNow。如果當前線程就是executor的線程,在第9行直接調用notifyListenerNow,否則在第20行,把notifyListnerNow放在executor中執行。第4-7行和11行的作用是防止遞歸調用導致線程棧溢出,MAX_LISTENER_STACK_DEPTH就是listener遞歸調用的最大深度。

  notifyListenerNow的作用是,確保沒有併發執行notifyListener0或notifyListners0方法,且所有的listener只能被通知一次。

 1     private void notifyListenersNow() {
 2         Object listeners;
 3         synchronized (this) {
 4             // Only proceed if there are listeners to notify and we are not already notifying listeners.
 5             if (notifyingListeners || this.listeners == null) {
 6                 return;
 7             }
 8             notifyingListeners = true;
 9             listeners = this.listeners;
10             this.listeners = null;
11         }
12         for (;;) {
13             if (listeners instanceof DefaultFutureListeners) {
14                 notifyListeners0((DefaultFutureListeners) listeners);
15             } else {
16                 notifyListener0(this, (GenericFutureListener<? extends Future<V>>) listeners);
17             }
18             synchronized (this) {
19                 if (this.listeners == null) {
20                     // Nothing can throw from within this method, so setting notifyingListeners back to false does not
21                     // need to be in a finally block.
22                     notifyingListeners = false;
23                     return;
24                 }
25                 listeners = this.listeners;
26                 this.listeners = null;
27             }
28         }
29     }

  第3-11行的作用是防止多個線程併發執行11行之後的代碼。

  結合第5,9,10行可知, listeners中的所有listener只能被通知一次。

  13-17行,通知所有listeners。notifyListener0通知一個listener,notifyListeners0通知所有的listener。

  最後,18-27行,檢查在通知listeners的過程中,是否有新的listener被添加進來。如果有,25,26行得到所有新添加的listener並清空listeners屬性,13-17行繼續通知新添加的listener。否則,運行22,23行結束通知過程。

 1     private void notifyListeners0(DefaultFutureListeners listeners) {
 2         GenericFutureListener<?>[] a = listeners.listeners();
 3         int size = listeners.size();
 4         for (int i = 0; i < size; i ++) {
 5             notifyListener0(this, a[i]);
 6         }
 7     }
 8 
 9     @SuppressWarnings({ "unchecked", "rawtypes" })
10     private static void notifyListener0(Future future, GenericFutureListener l) {
11         try {
12             l.operationComplete(future);
13         } catch (Throwable t) {
14             logger.warn("An exception was thrown by " + l.getClass().getName() + ".operationComplete()", t);
15         }
16     }

  1-7行,notifyListeners0對每個listener調用一次notifyListener0,參數是當前的future。

  10-16,調用listener的operationComplete方法,捕獲了所有的異常,確保接下來可以繼續通知下一個listener。

 

使用await機制同步等待結果

  可以使用一系列的await,awaitXXX方法同步等待結果。這些方法可以分為: 能被打斷的,不能被打斷的。一直等待的,有超時時間的。await0方法是最複雜的等待實現,所有帶超時時間的await方法都會調用它。

 1     private boolean await0(long timeoutNanos, boolean interruptable) throws InterruptedException {
 2         if (isDone()) {
 3             return true;
 4         }
 5 
 6         if (timeoutNanos <= 0) {
 7             return isDone();
 8         }
 9 
10         if (interruptable && Thread.interrupted()) {
11             throw new InterruptedException(toString());
12         }
13 
14         checkDeadLock();
15 
16         long startTime = System.nanoTime();
17         long waitTime = timeoutNanos;
18         boolean interrupted = false;
19         try {
20             for (;;) {
21                 synchronized (this) {
22                     if (isDone()) {
23                         return true;
24                     }
25                     incWaiters();
26                     try {
27                         wait(waitTime / 1000000, (int) (waitTime % 1000000));
28                     } catch (InterruptedException e) {
29                         if (interruptable) {
30                             throw e;
31                         } else {
32                             interrupted = true;
33                         }
34                     } finally {
35                         decWaiters();
36                     }
37                 }
38                 if (isDone()) {
39                     return true;
40                 } else {
41                     waitTime = timeoutNanos - (System.nanoTime() - startTime);
42                     if (waitTime <= 0) {
43                         return isDone();
44                     }
45                 }
46             }
47         } finally {
48             if (interrupted) {
49                 Thread.currentThread().interrupt();
50             }
51         }
52     }

  這個方法返回的條件有: (1)isDone()==true;(2)允許被打斷(interrupted==true)的情況下被打斷;(3)已經超時。2-12行分別檢查了這3種情況。

  25,35行管理waiters屬性,這個屬性用來記錄當前正在等待的線程數。inWaiters方法正常情況下會把waiters加1,當檢查到waiters==Short.MAX_VALUE時會拋出異常,防止過多的線程等待。

  27行,調用wait等待,經歷waitTime后超時返回。在等待過程中,會被setValue0方法調用notifyAll喚醒。

  29-33行,處理被打斷的異常,如果運行被打斷,在30行拋出這個異常返回。

  38-45行,不論什麼原因線程被喚醒,檢查是否滿足返回條件,如果不滿足,繼續循環等待。

  沒有超時的wait方法實現要簡單一些,只需判讀返回條件(1)(2)。

 

跟蹤異步操作的執行進度

  如果想要跟蹤異步操作的執行進度,future需要換成DefaultProgressivePromise對象,listener需要換成GenericProgressiveFutureListener類型。DefaultProgressivePromise派生自DefaultPromise同時實現了ProgressivePromise接口。GenericProgressiveFutureListener接口派生自GenericFutureListener接口。

  ProgressivePromise定義了setProgress和tryProgress方法用來更新進度,是不是很眼熟,和Promise接口定義返回結果的方法很類似。

ProgressivePromise<V> setProgress(long progress, long total);
boolean tryProgress(long progress, long total);

  GenericProgressiveFutureListener定義了operationProgressed方法用來處理進度更新通知。

     void operationProgressed(F future, long progress, long total) throws Exception;

  

  DefaultProgressivePromise自己只實現了setProgress和tryProgress方法,其它都是復用了DefaultPromise的實現。

 1     @Override
 2     public ProgressivePromise<V> setProgress(long progress, long total) {
 3         if (total < 0) {
 4             // total unknown
 5             total = -1; // normalize
 6             if (progress < 0) {
 7                 throw new IllegalArgumentException("progress: " + progress + " (expected: >= 0)");
 8             }
 9         } else if (progress < 0 || progress > total) {
10             throw new IllegalArgumentException(
11                     "progress: " + progress + " (expected: 0 <= progress <= total (" + total + "))");
12         }
13 
14         if (isDone()) {
15             throw new IllegalStateException("complete already");
16         }
17 
18         notifyProgressiveListeners(progress, total);
19         return this;
20     }

  3-12行,檢查progress和total的合法性。

  14行,如isDone()==true,拋出異常。只有在操作還沒完成的是否更新進度才有意義。

  18行,調用notifyProgressiveListeners觸發進度更新通知,這個方法在DefaultPromise中實現。

  notifyProgressiveListeners實現了觸發進度更新通知的主要流程:

 1     void notifyProgressiveListeners(final long progress, final long total) {
 2         final Object listeners = progressiveListeners();
 3         if (listeners == null) {
 4             return;
 5         }
 6 
 7         final ProgressiveFuture<V> self = (ProgressiveFuture<V>) this;
 8 
 9         EventExecutor executor = executor();
10         if (executor.inEventLoop()) {
11             if (listeners instanceof GenericProgressiveFutureListener[]) {
12                 notifyProgressiveListeners0(
13                         self, (GenericProgressiveFutureListener<?>[]) listeners, progress, total);
14             } else {
15                 notifyProgressiveListener0(
16                         self, (GenericProgressiveFutureListener<ProgressiveFuture<V>>) listeners, progress, total);
17             }
18         } else {
19             if (listeners instanceof GenericProgressiveFutureListener[]) {
20                 final GenericProgressiveFutureListener<?>[] array =
21                         (GenericProgressiveFutureListener<?>[]) listeners;
22                 safeExecute(executor, new Runnable() {
23                     @Override
24                     public void run() {
25                         notifyProgressiveListeners0(self, array, progress, total);
26                     }
27                 });
28             } else {
29                 final GenericProgressiveFutureListener<ProgressiveFuture<V>> l =
30                         (GenericProgressiveFutureListener<ProgressiveFuture<V>>) listeners;
31                 safeExecute(executor, new Runnable() {
32                     @Override
33                     public void run() {
34                         notifyProgressiveListener0(self, l, progress, total);
35                     }
36                 });
37             }
38         }
39     }

  第3行,從listeners中選出GenericProgressiveFutureListener類型的listener。

  10-38行。調用notifyProgressiveListeners0, notifyProgressiveListener0通知進度跟新。11-17行,在當前線程中調用。

  19-37行,在executor中調用。notifyProgressiveListener0隻是簡單地調用listener的operationProgressed方法。notifyProgressiveListeners0是對每個listener調用一次notifyProgressiveListener0。

  和完成通知相比,進度更新通知要更加簡單。進度更新通知沒有處理併發問題,沒有處理棧溢出問題。

  

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貫穿野生棲地 加州高鐵路段惹質疑

摘錄自2018年9月28日蘋果日報美國加州報導

美國加州高鐵動工興建以來,一直被工程延誤、造價飆升、以及市民告上法院反對計劃等事件所困擾。負責鐵路管理的加州高速鐵路局,周一就最新的南加州棕櫚谷(Palmdale)至柏本克(Burkbank)路線舉行公聽會,近百人到現場示威,對該項目潛在影響表達疑慮。

公聽會在洛杉磯郡Sun Valley進行,300多名對計劃存疑的聖費爾南多谷(San Fernando Valley)居民出席。在場的示威者向鐵路管理層,就新路線對地震斷層、野生動物過境點、地面震動、廢氣排放、貨車交通等各項影響提出質疑。一名與會者表示,簡報並未能消除她的疑慮。

當局上週透露,棕櫚谷至柏本克之間的首選路線,是原定計劃的修訂版。局方屬意這條全長38.6英里路徑,它的地下路段雖較其他版本多上25.2英里,卻是最簡單,興建最快和風險最低的選擇。

新路線將貫穿聖蓋博山(St. Gabriel Mountains)和鄰近的住宅區,並途經聖塔克拉利塔(Santa Clarita),但繞過Shadow Hills和Lake View Terrace,即原來最爭議最大的部分。

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地震與海嘯在蘇拉威西釀巨禍 背後因素多

摘錄自2018年10月1日中央社報導

規模7.5的強震引發海嘯巨浪,快速席捲蘇拉威西島,在濱海城市巴路(Palu)和周遭地區奪走至少844條人命。印尼科技評估與應用局(BPPT)的海嘯專家威喬(Widjo Kongko)接受媒體訪問時表示:預警系統功能不彰、缺乏地震避難知識教育,以及賦予海嘯毀滅性力量的狹窄海灣,是造成印尼蘇拉威西島(Sulawesi)28日出現致命性災難的3大因素。

印尼蘇門答臘島(Sumatra)2004年也曾遭遇強震引發大海嘯襲擊,共造成環印度洋地區22萬人喪生,其中大多在印尼。後來印尼在全國各地部署22套初期預警浮標系統,以偵測海嘯。

不過印尼官員承認,這些浮標系統已不再發揮作用,一方面是遭到任意破壞,另一方面也是因為缺乏維修經費。

印尼海嘯預警系統的開發機構—德國地球科學研究中心(GFZ)表示,這套系統一如規劃運作,預測蘇拉威西島西北側會出現高達3公尺的海嘯。但警報器顯然沒有發揮作用,並未透過警方的廣播宣傳車向當地民眾發出警訊,令許多人措手不及。

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從 Gogoro 談起,點評台灣電動車產業與政策布局

電動車大廠特斯拉(Tesla)Model 3 於 2016 年 3 月預售開始後銷售勢如破竹,首周預購量突破 32.5 萬輛,造成產業界轟動,特斯拉高層戴爾穆德‧歐康納(Diarmuid O’Connell)於阿姆斯特丹參與電動車會議時表示,這波預購熱潮正向產業界發送訊息──電動車有極大市場需求。許多市場人士認為特斯拉已經到了「iPhone 時刻」,因為就預購與首發銷售數字比較,特斯拉 Model 3 在 2 天內預購數就達 23.2 萬輛,已經逼近初代 iPhone 在 2 天內銷售 27 萬支的成績,而在汽車史上則根本沒有可以相提並論的例子。拿「iPhone 時刻」來比擬 Model 3,可看出市場 Model 3 預售成績的驚豔轉變成期待:期望像 iPhone 啟動智慧型手機取代傳統手機的浪潮,就此讓電動車躍居主流,引爆換車巨大商機。

台灣產業界也對此風潮樂觀其成,近年來台灣電子產業鏈過度仰賴蘋果供應鏈,眼看就要隨著蘋果產品市場逐漸飽和而沉淪,如今特斯拉接到大量訂單後需要量產交貨,許多產業界人士認為台灣供應鏈最擅長規模量產、降低成本,可望在電動車零組件有新供應鏈成形。   談起特斯拉、台廠與台灣供應鏈,就不禁讓人聯想起台灣電動機車品牌 Gogoro。Gogoro 總部位於林口,其電動機車零組件除了電池與 Panasonic 合作以外,多數均由台廠供應鏈供應,而眾多歐美媒體將之譽為「二輪特斯拉」,與特斯拉相提並論。不過,相對於特斯拉不僅成為全球熱門話題,也同時成為台灣產業界注目的焦點,Gogoro 近來則似乎有點在國內媒體雷達上消失。  
Gogoro 立足台灣  打響國際知名度   儘管在國內關注熱度大不如首發之前,Gogoro 在國際舞台上倒是持續發聲。2015 年 10 月時,《富比士》(Forbes)評選 2015 年全球物聯網新創企業百強(Top 100 Internet Of Things Startups For 2015),台灣只有 Gogoro 唯一一家公司上榜,且位於前十之列的第 8 名。   2015 年 12 月,各國領袖及重量級企業雲集巴黎氣候峰會(COP21),台灣受限於 COP21 為聯合國活動,未能取得觀察員身分,官方代表無法參加,只能靠民間企業為國發聲,台達電與 Gogoro 受邀氣候峰會解決方案大展,台達電展出綠建築、Gogoro 展示電動機車與換電池站。Gogoro 也受邀參加 50 國、750 位代表與會的永續創新論壇,執行長陸學森成為 60 位登上論壇分享的代表之一。   Gogoro 之所以能有機會參與巴黎峰會,前駐法大使呂慶龍也助了一臂之力,呂慶龍曾經以台灣布袋戲向法國行銷台灣而聞名,卸任前更留下「大家忘掉呂大使也沒關係,只要記得台灣,我就算成功了」的名言。呂慶龍在 2015 年 10 月時參觀 Gogoro 信義區的體驗中心,認為十分適合向歐洲發展,之後積極協助安排,在短短 2 個月內讓 Gogoro 擠進巴黎氣候高峰會。無獨有偶,特斯拉執行長馬斯克在巴黎峰會期間,身為電動車產業領袖,也於 2015 年 12 月 2 日在巴黎第一大學發表演講,探討碳排放、氣候變遷,以及停用化石燃料等議題。

 
(Source:Gogoro)   2016 年 1 月的國際消費性電子大展(CES)上,Gogoro 也再度受邀於 Panasonic 展區設攤,因而成為唯一設展於 CES 主展館的台灣企業,Gogoro 在 Panasonic 展區的「鄰居」,正是也與 Panasonic 電池合作的特斯拉,展出其 Model S 電動車,這個因緣際會,使得 Gogoro 在國際大展場合上再度與特斯拉平起平坐,落實了前一年 CES 上多家歐美科技媒體將之比擬為「二輪特斯拉」的稱譽。  
順應全球綠能潮流  善用台灣供應鏈優勢   相對於特斯拉目前的絕頂風光,Gogoro 若拿來相提並論似乎有點失色,不過其實特斯拉也並非從開始就一帆風順,兩家企業的歷程,有許多有趣的比較之處。   首先,就資金面而言,特斯拉成立於 2003 年,至 2007 年,前 4 輪募資總計募得 1.05 億美元;Gogoro 於 2011 年成立,在 2015 年 11 月 13 日完成第二輪增資募得 1.3 億美元,投資者包括合作夥伴 Panasonic,總募資額達 1.8 億美元。也就是說,Gogoro 募資的速度與金額,其實還勝過特斯拉草創初期。   台灣企業往往資本規模遠小於歐美同業,更不用提新創企業的初期資本額只是其他產業的「百分之一」,但 Gogoro 卻能逆勢而行,取得超過特斯拉初期的資本,除了身為後進者,受惠於產業風向往電動車、電動機車發展的潮流更加明顯之外,也還有其產業鏈上的因素。兩公司之後的歷程證明,善用台灣供應鏈的確有其優勢。   特斯拉研發時程相當長,2008 年 5 月時,媒體甚至戲謔的推出「特斯拉死亡倒數時鐘」,因為特斯拉當時若得不到進一步的資金就要倒閉。其第一款電動車 Roadster 於 2008 年起出貨,至 2009 年 7 月才總算為公司帶來獲利。此後,特斯拉也一直以出貨延遲聞名,Roadster 本身就延遲 9 個月交貨,Model S 延遲超過 6 個月,Model X 更延遲超過 18 個月。   相對的,陸學森最初規劃 Gogoro 研發時程要到 2018 年才推出產品,但由於台廠供應鏈成熟,設計研發速度超前,在 2015 年就正式上市,此後出貨也相對順暢,至 2016 年 3 月 1 日累計銷售突破 6,000 輛,尚未有明顯的交貨延遲現象。相較之下,特斯拉第一款產品 Roadster 當年的總出貨量則不過 2,450 輛。

 
(Source:Gogoro)   從 Gogoro 經驗來看,台灣產業能取得的資金規模與國際相當,所在產業供應鏈的成熟度高,加上特斯拉的供應鏈想像空間,並搭上全球綠能風潮,電動車、電動機車相關產業是台灣有機會發展的產業。  
政策失靈  電動車、電動機車發展陷停滯   然而,目前國內電動車、電動機車產業發展,可說「聊勝於無」,電動機車直到 Gogoro 上市後引起正反兩方熱議,使得競爭者回應,能見度才逐漸提高。如中華車為了回應 Gogoro 的威脅,電動機車車款 EM50 推出電池續航力升級版新車;又因應 Gogoro 進軍家樂福,中華車也積極透過異業結盟加速多元化布局,可說是「有競爭才有進步」。   過去政府輔導電動車產業,被稱為越扶越倒,產業界耳語,抱怨一切政策都以裕隆為優先,但裕隆研發完全失敗後,電動車政策也跟著形同停擺,許多流言直指裕隆是國內發展電動車最大障礙。至今全台電動小客車掛牌數寥寥無幾,經濟部又轉向打算改為輔導電動中大型巴士,訂下 10 年 1 萬輛目標,目前已有許多台廠在全球市場出貨電動巴士,包括中國市場在內,但業者對回流經營台灣市場都表示興趣缺缺,指出政策上綁手綁腳,在國外經營得好好的,何必回國自找麻煩。   台灣車輛密集,若積極發展電動車、電動機車,市場潛力不小,結果產業鏈卻是期待美國的特斯拉來帶動供應鏈成形,可說是相當諷刺。另一方面,因為無法以電動車、電動機車取代汽機車污染源,又制定許多不切實際的政策打壓,尤其是針對機車族,造成許多民怨。  
解決空污問題  應以減少機車排放展開布局   2016 年 1 月 3 日,台北市長柯文哲帶頭對機車宣戰,下達三大狠招,就是要打擊機車沒得商量,包括要強力執行對機車停車格收費、增加自行車道來減少機車道消滅機車行駛空間,另外輔以調降公共運輸費率的「推力與拉力」來吸引機車族放棄機車,政策一出,全台北市機車族嘩然。   柯文哲的政策並非他的創見,事實上,幾十年來,上至中央交通部,一直到各縣市交通局,整個政府的一貫政策就是將機車視為眼中釘,想盡辦法消滅。以台北市而言,前任市長郝龍斌任內,以改造機車彎的名義,實質上大量減少機車停車格,也是消滅機車的一環。為何要消滅機車?其主要的因素之一:機車是重要的都市空氣污染排放源,尤其近年來民眾關切 PM2.5 問題,機車的排放更是遭放大檢視。   消滅機車是整個國家的既定政策,柯文哲只不過是「比較白目」把這個政策公開講出來而已。但是,這些制定政策的官員,卻從未站在民眾的角度思考為何生活中非機車不可,只想著用「推力與拉力」強逼民眾繳出更多的停車費、罰款,壓縮路權,讓民眾「騎不下去」,卻不知民眾是有非騎不可的苦衷,政策無法消滅機車,只是在製造人民的痛苦。   不過,機車污染問題也是貨真價實,以台北市環保局公布的數據,有 58% 的 PM2.5 來自於本地,其中又有 35% 的 PM2.5 來自於汽機車廢氣。在全台灣約 2,000 萬輛汽機車之中,機車佔了約 1,400 萬輛,其中高污染的二行程機車雖然逐年淘汰中,但即使是四行程機車,排放廢氣中 PM2.5 所佔比率也高達 86.5%,廢氣集中在道路上,使得機車騎士本身暴露於 PM2.5 的程度遠高於平均值,以台北市而言,PM2.5 平均值 19.6 μg/m3,但是台北都會區機車族暴露的 PM2.5 平均濃度高達 161.6 μg/m3,許多機車族因此會戴上口罩,但是很不幸的,PM2.5 小到連呼吸道中的纖毛都攔不住,口罩當然也沒有辦法過濾,戴上口罩只是純粹「求心安」。

 
(Source:台北市政府環保局。製圖:科技新報)   但民眾有使用機車的實際需求,如台北市巷弄多,公車不可能鑽進每個小巷,柯文哲市長試圖用腳踏車來填補「最後一哩」,卻忘了不是每個人都與他一樣有著能「一日雙塔」的腳力,此外更有載貨需求,用腳踏車要如何滿足?除非整個交通系統有革命性的改變,譬如小型無人車普及並結合分享服務,在那之前,台灣人就是需要機車,不可能予以打壓消滅。   唯一的辦法,不是消滅機車,而是消滅機車產生的污染,若機車能多數改為電動機車,自然沒有排氣中 PM2.5 對健康的威脅,那麼政府就不需千方百計消滅機車。事實上,包括 Gogoro 在內的各電動機車廠與各級政府相關部門討論電動車、電動機車相關規範事宜時,相關官員曾表示,若電動機車真能普及取代燃油機車,「那就不用打壓機車了」。  
跳脫產業侷限  成為智慧能源試金石   Gogoro 與特斯拉最大的相同點,或許在於對自己的定義都不只是車廠。特斯拉已經逐漸顯示其發展核心為 Gigafactory,也就是定位於以鋰電池為主的能源領域,Gogoro 則自始就強調其願景為「更自主更智慧的個人能源使用方式」。   由於 Gogoro 採用換電站方式運行,現已有 177 座 GoStation 電池交換站,未來更將加速拓展新城市擴充布站據點,期望達成一公里一站的目標。若日後換電站能遍布各處,城市電網與換電站之間又能彼此聯繫智慧調控,將可在供電緊繃時減緩換電站中充飽電池的速度,在電力有餘裕的時候加速充電,以達需求反應調節的效果,更進一步,則可能利用換電站中的電池做為分散式能源儲存資源使用。

 
▲ 目前所有 GoStation 電池交換站(含興建中)的服務範圍(點選查看互動地圖)。   台灣未來積極發展綠能、智慧電網,若已有多家同樣以換電站方式運行的電動車、電動機車民間企業,建立廣布的分散式能源儲存資源,將可望節省可觀的建置時間與預算。發展電動車、電動機車產業,不僅可為供應鏈找出路,減少 PM2.5 污染問題,也能對未來先進智慧能源系統發展有所助益。   然而,台灣的發展狀態可說相當尷尬,目前國內電動機車的銷售主要由 Gogoro 帶動,3 月時 Gogoro 宣布在重點城市市佔率高達 92%,但是即使是 Gogoro,與傳統機車銷售量相比較,也還是小巫見大巫,尚未發揮取代傳統機車的作用。   而政府在各政策之間向來缺乏完整的整體思惟與彼此配套,在針對機車與污染相關政策的時候也一樣,2015 年 12 月,立院通過行政院函請審議的貨物稅條例第 12 條之 5 條文修正草案,其重點是希望以減稅優惠補貼,來促進民眾汰換 6 年以上老舊汽車或 4 年以上老舊機車,只要民眾報廢或出口符合條件的中古汽機車,可在購買新車時享貨物稅減稅優惠,汽車減 5 萬元、機車減 4 千元。   這個方案是因為行政院想以消費刺激經濟,又認為老舊汽機車排氣的空污較嚴重,因此鼓勵舊換新,單獨來看立意尚佳,但考慮到政府也正在希望推動電動車、電動機車,以更徹底的減少交通空污,政府一邊計劃發展電動車、補貼電動機車,卻又一邊補貼汽油車與機車,兩個策略的方向彼此抵消,施政可說毫無整體性可言。   過去政府對於電動車、電動機車的政策只能以「七零八落」形容,對機車則是一味打壓,訴諸「推力與拉力」,很少思考如何給機車族民眾一條替代出路;而新政府即將往綠能、智慧電網的世界潮流發展,產業界則殷殷尋求下一個供應鏈商機,這數個重大需求結合起來,若能形成跨部會政策一同推動,整合法規、政策補貼與稅制彼此配合,同時解決多個需求,將可事半功倍。反之,若還是像過去,政府各單位本位主義各自為政,你打壓你的機車,我把電動車「扶倒」,那麼將同樣一事無成。   特斯拉風風光光,台灣產業界固然羨慕,但我們不應只是對著可能的供應鏈商機流口水,而是該趁此機會,全盤檢討國家政策:當電動車來到「iPhone 時刻」,該如何跟上這股商機,並以此對國家全面性的發展有所助益?新政府與其區分「五大創新產業」,其實跨部會、跨領域、跨產業、跨議題的通盤思考,或許對高效率的施政更有幫助。  
參考資料:

(首圖來源:  CC BY 2.0)

(本文授權轉載自《》─〈〉)

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豐田與Uber將聯手打造新型汽車租賃業務

據路透社報導,豐田與Uber 5月24日宣稱,或在汽車共用服務領域展開合作,前者將投資汽車租賃。

雙方在一份聯合聲明中表示,將打造新型租賃業務,購車者可從豐田金融服務公司租賃車輛,作為Uber司機獲取收入,該收入可作為租車費用。

稍早時候,大眾宣佈向汽車共用公司Gett投資3億美元。此前,通用已向Lyft投資了5億美元,開發按需自動駕駛網路。

近日,蘋果向滴滴出行投資了10億美元,這被認為是科技巨頭搶佔中國市場份額的重大舉動。與此同時,福特正在尋求合作夥伴,以發展汽車製造和銷售之外的業務。

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PowerMock學習(三)之Mock局部變量

編寫powermock用例步驟:

  • 類上面先寫這兩個註解@RunWith(PowerMockRunner.class)、@PrepareForTest(StudentService.class)
  • 先模擬一個假對象即studentdao方法中的局部變量
  • 用無參的方式new對象
  • 再模擬這個對象被調用時,是否有返回,有返回值給出默認值,沒有用doNothing()
  • 驗證有返回值使用assertEquals即可,無返回值使用Mockito.verify驗證

實際案例

接着上一篇文章中的代碼,修改下service中的代碼,這次我不通過構造器注入Dao,在方法中new一個StudentDao,創建一個名為StudentNewService的類。

具體示例代碼如下:

package com.rongrong.powermock.service;

import com.rongrong.powermock.dao.StudentDao;

/**
 * @author rongrong
 * @version 1.0
 * @date 2019/11/17 21:13
 */
public class StudentNewService {


    /**
     * 獲取學生個數
     * @return返回學生總數
     */
    public int getTotal() {
        StudentDao studentDao = new StudentDao();
        return studentDao.getTotal();
    }

    /**
     * 創建學生
     * @param student
     */
    public void createStudent(Student student) {
        StudentDao studentDao = new StudentDao();
        studentDao.createStudent(student);
    }
}

針對上面修改部分代碼,進行單元測試,以下代碼有採用傳統方式測試和採用powermock方式進行測試,具體代碼如下:

package com.rongrong.powermock.service;

import com.rongrong.powermock.dao.StudentDao;
import org.junit.Assert;
import org.junit.Test;
import org.junit.runner.RunWith;
import org.mockito.Mockito;
import org.powermock.api.mockito.PowerMockito;
import org.powermock.core.classloader.annotations.PrepareForTest;
import org.powermock.modules.junit4.PowerMockRunner;

import static org.junit.Assert.assertEquals;
import static org.junit.Assert.fail;

/**
 * @author rongrong
 * @version 1.0
 * @date 2019/11/20 21:42
 */
@RunWith(PowerMockRunner.class)
@PrepareForTest(StudentNewService.class)
public class TestNewStudentService {

    /**
     * 傳統方式測試
     */
    @Test
    public void testGetStudentTotal() {
        StudentNewService studentNewService = new StudentNewService();
        int total = studentNewService.getTotal();
        assertEquals(total, 10);
    }

    /**
     * @desc測試有返回值類型 採用powermock進行測試獲取學生個數
     */
    @Test
    public void testGetStudentTotalWithPowerMock() {
        //先模擬一個假對象即studentdao方法中的局部變量
        StudentDao studentDao = PowerMockito.mock(StudentDao.class);
        try {
            //這句話我按照英文理解就是,我用無參的方式new了一個StudentDao對象
            PowerMockito.whenNew(StudentDao.class).withNoArguments().thenReturn(studentDao);
            //再模擬這個對象被調用時,我們默認假定返回10個證明調用成功
            PowerMockito.when(studentDao.getTotal()).thenReturn(10);
            //這裏就是service就不用再說了
            StudentNewService studentNewService = new StudentNewService();
            int total = studentNewService.getTotal();
            assertEquals(total, 10);
        } catch (Exception e) {
            fail("測試失敗了!!!");
            e.printStackTrace();
        }

    }

    /**
     * @desc測試的無返回值類型 採用powermock進行測試創建學生
     */
    @Test
    public void testCreateStudentWithPowerMock() {
        //先模擬一個假對象即studentdao方法中的局部變量
        StudentDao studentDao = PowerMockito.mock(StudentDao.class);
        try {
            //這句話我按照英文理解就是,我用無參的方式new了一個StudentDao對象
            PowerMockito.whenNew(StudentDao.class).withNoArguments().thenReturn(studentDao);
            Student student = new Student();
            //這句話註釋與否都能運行通過,也就是我只能判斷他是否被調用
            //PowerMockito.doNothing().when(studentDao).createStudent(student);
            //這裏就是service就不用再說了
            StudentNewService studentNewService = new StudentNewService();
            studentNewService.createStudent(student);
            Mockito.verify(studentDao).createStudent(student);
        } catch (Exception e) {
            fail("測試失敗了!!!");
            e.printStackTrace();
        }

    }

}

運行上面的測試用例,會發現第一個失敗,後面兩個都運行成功,即有返回值和無返回值類型的測試(void類型)。

 

 

注意:對於無返回值類型的測試,只能驗證其是否被調用,這裏還請注意。

 

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併發編程-硬件加持的CAS操作夠快么?

Talk is cheap

CAS(Compare And Swap),即比較並交換。是解決多線程并行情況下使用鎖造成性能損耗的一種機制,CAS操作包含三個操作數——內存位置(V)、預期原值(A)和新值(B)。如果內存位置的值與預期原值相匹配,那麼處理器會自動將該位置值更新為新值。否則,處理器不做任何操作。無論位置V的值是否等於A, 都將返回V原有的值。

CAS的含義是”我認為V的值應該是A,如果是,那我將V的值更新為B,否則不修改並告訴V的值實際是多少“

Show you my code

在單線程環境中分別使用無鎖,加鎖以及cas進行十組5億次累加運算,然後打印出平均耗時。

 /**
 * cas對比加鎖測試
 *
 * @author Jann Lee
 * @date 2019-11-21 0:12
 **/
public class CasTest {

    @Test
    public void test() {
        long times = 500_000_000;
        // 記錄耗時
        List<Long> elapsedTime4NoLock = new ArrayList<>(10);
        List<Long> elapsedTime4Synchronized = new ArrayList<>(10);
        List<Long> elapsedTime4ReentrantLock = new ArrayList<>(10);
        List<Long> elapsedTime4Cas = new ArrayList<>(10);

        // 進行10組試驗
        for (int j = 0; j < 10; j++) {
            // 無鎖
            long startTime = System.currentTimeMillis();
            for (long i = 0; i < times; i++) {
            }
            long endTime = System.currentTimeMillis();
            elapsedTime4NoLock.add(endTime - startTime);

            // synchronized 關鍵字(隱式鎖)
            startTime = endTime;
            for (long i = 0; i < times; ) {
                i = addWithSynchronized(i);
            }
            endTime = System.currentTimeMillis();
            elapsedTime4Synchronized.add(endTime - startTime);

            // ReentrantLock 顯式鎖
            startTime = endTime;
            ReentrantLock lock = new ReentrantLock();
            for (long i = 0; i < times; ) {
                i = addWithReentrantLock(i, lock);
            }
            endTime = System.currentTimeMillis();
            elapsedTime4ReentrantLock.add(endTime - startTime);

            // cas(AtomicLong底層是用cas實現)
            startTime = endTime;
            AtomicLong atomicLong = new AtomicLong();
            while (atomicLong.getAndIncrement() < times) {
            }
            endTime = System.currentTimeMillis();
            elapsedTime4Cas.add(endTime - startTime);
        }

        System.out.println("無鎖計算耗時: " + average(elapsedTime4NoLock) + "ms");
        System.out.println("synchronized計算耗時: " + average(elapsedTime4Synchronized) + "ms");
        System.out.println("ReentrantLock計算耗時: " + average(elapsedTime4ReentrantLock) + "ms");
        System.out.println("cas計算耗時: " + average(elapsedTime4Cas) + "ms");

    }

    /**
     * synchronized加鎖
     */
    private synchronized long addWithSynchronized(long i) {
        i = i + 1;
        return i;
    }

    /**
     * ReentrantLock加鎖
     */
    private long addWithReentrantLock(long i, Lock lock) {
        lock.lock();
        i = i + 1;
        lock.unlock();
        return i;
    }

    /**
     * 計算平均耗時
     */
    private double average(Collection<Long> collection) {
        return collection.stream().mapToLong(i -> i).average().orElse(0);
    }
}

從案例中我們可能看出在單線程環境場景下cas的性能要高於鎖相關的操作。當然,在競爭比較激烈的情況下性能可能會有所下降,因為要不斷的重試和回退或者放棄操作,這也是CAS的一個缺點所在,因為這些重試,回退等操作通常用開發者來實現。

CAS的實現並非是簡單的代碼層面控制的,而是需要硬件的支持,因此在不同的體系架構之間執行的性能差異很大。但是一個很管用的經驗法則是:在大多數處理器上,在無競爭的鎖獲取和釋放的”快速代碼路徑“上的開銷,大約是CAS開銷的兩倍。

為何CAS如此優秀

硬件加持,現代大多數處理器都從硬件層面通過一些列指令實現CompareAndSwap(比較並交換)同步原語,進而使操作系統和JVM可以直接使用這些指令實現鎖和併發的數據結構。我們可以簡單認為,CAS是將比較和交換合成是一個原子操作

JVM對CAS的支持, 由於Java程序運行在JVM上,所以應對不同的硬件體系架構的處理則需要JVM來實現。在不支持CAS操作的硬件上,jvm將使用自旋鎖來實現。

CAS的ABA問題

cas操作讓我們減少了鎖帶來的性能損耗,同時也給我們帶來了新的麻煩-ABA問題。

在線程A讀取到x的值與執行CAS操作期間,線程B對x執行了兩次修改,x的值從100變成200,然後再從200變回100;而後在線程A執行CAS操作過程中並未發現x發生過變化,成功修改了x的值。由於x的值100 ->200->100,所以稱之為ABA的原因。

魔高一尺道高一丈,解決ABA的問題目前最常用的辦法就是給數據加上“版本號”,每次修改數據時同時改變版本號即可。

Q&A

在競爭比較激烈的情況下,CAS要進行回退,重試等操作才能得到正確的結果,那麼CAS一定比加鎖性能要高嗎?

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使用Spring安全表達式控制系統功能訪問權限

一、SPEL表達式權限控制

spring security 3.0開始已經可以使用spring Expression表達式來控制授權,允許在表達式中使用複雜的布爾邏輯來控制訪問的權限。Spring Security可用表達式對象的基類是SecurityExpressionRoot。

表達式函數 描述
hasRole([role]) 用戶擁有指定的角色時返回true (Spring security默認會帶有ROLE_前綴),去除前綴參考
hasAnyRole([role1,role2]) 用戶擁有任意一個指定的角色時返回true
hasAuthority([authority]) 擁有某資源的訪問權限時返回true
hasAnyAuthority([auth1,auth2]) 擁有某些資源其中部分資源的訪問權限時返回true
permitAll 永遠返回true
denyAll 永遠返回false
anonymous 當前用戶是anonymous時返回true
rememberMe 當前用戶是rememberMe用戶返回true
authentication 當前登錄用戶的authentication對象
fullAuthenticated 當前用戶既不是anonymous也不是rememberMe用戶時返回true
hasIpAddress('192.168.1.0/24')) 請求發送的IP匹配時返回true

部分朋友可能會對Authority和Role有些混淆。Authority作為資源訪問權限可大可小,可以是某按鈕的訪問權限(如資源ID:biz1),也可以是某類用戶角色的訪問權限(如資源ID:ADMIN)。當Authority作為角色資源權限時,hasAuthority(’ROLE_ADMIN’)與hasRole(’ADMIN’)是一樣的效果。

二、SPEL在全局配置中的使用

我們可以通過繼承WebSecurityConfigurerAdapter,實現相關的配置方法,進行全局的安全配置(之前的章節已經講過) 。下面就為大家介紹一些如何在全局配置中使用SPEL表達式。

2.1.URL安全表達式

config.antMatchers("/system/*").access("hasAuthority('ADMIN') or hasAuthority('USER')")
      .anyRequest().authenticated();

這裏我們定義了應用/person/*URL的範圍,只有擁有ADMIN或者USER權限的用戶才能訪問這些person資源。

2.2.安全表達式中引用bean

這種方式,比較適合有複雜權限驗證邏輯的情況,當Spring Security提供的默認表達式方法無法滿足我們的需求的時候。首先我們定義一個權限驗證的RbacService。

@Component("rbacService")
@Slf4j
public class RbacService {
    //返回true表示驗證通過
    public boolean hasPermission(HttpServletRequest request, Authentication authentication) {
        //驗證邏輯代碼
        return true;
    }
    public boolean checkUserId(Authentication authentication, int id) {
        //驗證邏輯代碼
        return true;
    }
}

對於”/person/{id}”對應的資源的訪問,調用rbacService的bean的方法checkUserId進行權限驗證,傳遞參數為authentication對象和person的id。該id為PathVariable,以#開頭表示。

config.antMatchers("/person/{id}").access("@rbacService.checkUserId(authentication,#id)")
      .anyRequest().access("@rbacService.hasPermission(request,authentication)");

三、 Method表達式安全控制

如果我們想實現方法級別的安全配置,Spring Security提供了四種註解,分別是@PreAuthorize , @PreFilter , @PostAuthorize 和 @PostFilter

3.1.開啟方法級別註解的配置

在Spring安全配置代碼中,加上EnableGlobalMethodSecurity註解,開啟方法級別安全配置功能。

@Configuration
@EnableGlobalMethodSecurity(prePostEnabled = true)
public class MySecurityConfig extends WebSecurityConfigurerAdapter {

3.2 使用PreAuthorize註解

@PreAuthorize 註解適合進入方法前的權限驗證。只有擁有ADMIN角色才能訪問findAll方法。

@PreAuthorize("hasRole('ADMIN')")
List<Person> findAll();

3.3 使用PostAuthorize註解

@PostAuthorize 在方法執行后再進行權限驗證,適合根據返回值結果進行權限驗證。Spring EL 提供返回對象能夠在表達式語言中獲取返回的對象returnObject。下文代碼只有返回值的name等於authentication對象的name才能正確返回,否則拋出異常。

@PostAuthorize("returnObject.name == authentication.name")
Person findOne(Integer id);

3.4 使用PreFilter註解

PreFilter 針對參數進行過濾,下文代碼錶示針對ids參數進行過濾,只有id為偶數才能訪問delete方法。

//當有多個對象是使用filterTarget進行標註
@PreFilter(filterTarget="ids", value="filterObject%2==0")
public void delete(List<Integer> ids, List<String> usernames) {

3.5 使用PostFilter 註解

PostFilter 針對返回結果進行過濾,特別適用於集合類返回值,過濾集合中不符合表達式的對象。

@PostFilter("filterObject.name == authentication.name")
List<Person> findAll();

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哈雷五年內推出電動機車

經典重型機車品牌哈雷終於將正式邁向電動車行列?媒體報導,哈雷高級副總裁Sean Cumming在受訪時透漏,哈雷將在五年內推出一款貨真價實的哈雷電動機車。

《癮科技》報導哈雷曾在2014年以Project LiveWire為名推出一款電動機車原型車,行駛續航力只有96公里左右;續航力差強人意的原因是,為了兼顧車體的美觀而無法安裝體積過於龐大的電池。

Sean Cumming在受訪時表示,公司會在五年內推出電動機車,但並未透漏更多細節。由於哈雷機車車體較大,或許就能安裝電容量更大的電池;未來電池的能量密度也會更高,續航力問題也許能獲得解決。

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