用小排量渦輪發動機一年能省多少錢?

1。2T發動機相對於1。6L油耗能省下多少錢。使用1。2T發動機,百公里綜合油耗基本能比1。6L自然吸氣發動機低0。5L-1L。若是按照相差0。7L的差異來計算,一個普通家庭用車基本是在2萬公里,以及現在93號汽油6。51元/升的油價,一年油錢就相差了925。

前言

近些年來,小排量發動機有着一種越演越烈的趨勢,1.5T在SUV領域中大行其道,全面代替了大排量發動機,而1.2T或者是1.0T發動機則是在不少合資亦或者國產品牌中出現,而且甚至把原本的自然吸氣發動機給取代了。那麼1.2T這類的更小排量發動機適合家庭使用嗎?

渦輪增壓是怎樣工作的?

渦輪增壓器在廢氣的推動下,對進入的空氣進行壓縮,使得進入氣缸的空氣更多,同時需要更多的燃油。從原理來看,渦輪增壓可以看作不改變噴油以及進氣,但是縮小燃燒室體積的自然吸氣發動機。所以同等排量下,渦輪增壓車型油耗基本會比自然吸氣車型高,但有着更佳的燃油效率,油耗反而比相同動力表現的自然發動機更低。

小排量渦輪增壓發動機相當於多大排量的自然吸氣發動機?

從各大品牌廠商的1.2T以及1.0T發動機可以看出,它們的最大功率集中在85-100千瓦,而最大扭矩一般集中在160-230牛米左右。在最大功率上已經和我們家用車的黃金排量——1.6L相差無幾,而最大扭矩則是1.8L自然吸氣發動機的水平。所以在日常駕駛中,我們感受到它和我們1.6L自然吸氣發動機相似,甚至在加速感上更勝一籌。

1.2T發動機相對於1.6L油耗能省下多少錢?

使用1.2T發動機,百公里綜合油耗基本能比1.6L自然吸氣發動機低0.5L-1L。若是按照相差0.7L的差異來計算,一個普通家庭用車基本是在2萬公里,以及現在93號汽油6.51元/升的油價,一年油錢就相差了925.4元,若是按照一台車10年的經濟壽命來算,就相差了一萬元。

渦輪增壓發動機相對於自然吸氣發動機保養維修會更高嗎?

渦輪增壓發動機由於工況更為惡劣,需要更佳的潤滑性能以及散熱性能,所以在機油上最起碼需要的是全合成機油,這是在我們用車過程最為直接的支出,除此而外渦輪增壓發動機在保養維修上基本與自然吸氣發動機並無兩樣。而全合成機油一般與着礦物質機油相差150-300(以4L裝來計算),但是有着兩倍的壽命,總的來說花費並不會相差多少,甚至更為划算。以着200元的差價以及2萬公里來計算,渦輪增壓發動機在機油方面也就多了200元,但是換來了更好的保護以及減少了保養的時間成本。

編者總結:

1.2T渦輪增壓發動機在動力表現、燃油經濟性已經超越了1.6L自然吸氣發動機,但是在維修以及保養成本上兩個基本並無差異,一年使用成本基本能省下近一千元。所以我們認為選擇1.2T渦輪增壓發動機車型是能滿足家庭用途的,而且更為省錢的。本站聲明:網站內容來源於http://www.auto6s.com/,如有侵權,請聯繫我們,我們將及時處理

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本以為這款7萬多的MPV不咋地,試駕之後我卻很想買了

比速M3的第二排座位可以前後移動,在第二排乘客調整到合適坐姿后,第三排乘客的乘坐空間十分寬敞,有圖為證↑↑↑在不放倒第三排座椅的情況下比速M3的行李箱空間比較小,但是也足夠日常使用了,而放倒第三排座椅之後空間就十分寬敞了。

寶駿730在剛剛過去的2016年裡取得了370169輛的銷售成績,同比增長15.3%;而長安歐尚等車型的銷量也十分喜人,種種跡象表明MpV車型正成為乘用車市場新的增長點,越來越多的人選擇實用性更佳的MpV車型。

在這種背景下,比速M3的誕生也就順理成章了,比速對於我們來說有些陌生,比速汽車是重慶銀翔旗下的全新獨立品牌,於2016年2月獲得生產資質,而在10個月後,比速旗下第一款MpV車型比速M3與我們正式見面,而我也有機會遠赴海南第一時間試駕到比速M3。

外觀



時尚/細節到位

比速M3的目標人群主要是85后,因此一個帥氣的外觀必不可少,初看比速M3的外觀會覺得比較的相似,因為國內大部分的8萬級MpV車型都是這樣的比例,但是細看之下比速M3有許多自己獨特的地方,而最讓我喜歡的就是在前臉設計,前臉設計層次感豐富,大燈造型比較犀利,搭配銀色網格狀的中網質感比較強。不過側面依然偏向平直,畢竟為了保證空間,外觀上必須作出一定的犧牲。

比速M3的尺寸為4760*1810*1751mm,軸距為2800mm,根據廠方人員的介紹,比速M3對標寶駿730,而在尺寸上比速M3比寶駿730整整大了一圈(寶駿730尺寸:4710*1785*1715mm,軸距:2750mm)

車尾的設計比較平直,但是尾燈的造型設計比較時尚,而且剎車燈還採用LED光源,不僅更顯檔次而且安全感也更好。四點式倒車雷達高度合適,使用起來比較方便,安全性不錯,黑色的塑料包圍與白色的車身搭配起來也比較有層次感,為什麼要使用黑色的塑料包圍呢?我們留在後面說。

內飾

精緻/做工不錯

比速M3的中控台設計比較平直,大尺寸的中控屏幕、帶仿製縫線的中控台頂部設計以及空調出風口處的石英鐘都十分的顯檔次,乍眼看上去這個內飾完全不像是8萬元MpV的感覺,許多售價近20萬的合資車型都達不到這樣的內飾觀感;比速M3車內還使用了木紋裝飾面板,增添了車內的層次感,黑色的內飾在實用性上也比較不錯。

而我注意到比速M3的方向盤多功能按鍵的造型與老款奔馳車型十分相似,這到底是巧合還是有意為之呢?

空間

十分寬敞

得益於較大的車身尺寸,比速M3在車內空間上真正體現出了MpV車型的優勢,無論是哪個座位都能夠獲得十分寬裕的乘坐空間,這一點絕非那些7座SUV車型可以媲美的,更何況,這價位你很難買到7座SUV車型。

比速M3的第二排座位可以前後移動,在第二排乘客調整到合適坐姿后,第三排乘客的乘坐空間十分寬敞,有圖為證↑↑↑

在不放倒第三排座椅的情況下比速M3的行李箱空間比較小,但是也足夠日常使用了,而放倒第三排座椅之後空間就十分寬敞了。

動態感受

我試駕的這台比速M3搭載一台代號為F15C的1.5L自然吸氣發動機,最大功率114馬力,最大扭矩147牛米,驅動這台整備質量達到1498kg的比速M3,官方最高時速為150km/h,所以在實際駕駛動力上我對它也沒有太大的指望,駕駛比速M3動力上給人感覺很平淡,小馬拉大車的感覺比較明顯,當時試駕車上乘坐4人,車子掛上3擋基本就沒什麼加速度了,駕駛這台車需要有足夠的耐心,如果你喜歡強勁的動力的話,還是選擇1.5T渦輪增壓版本吧。

但是對於比速M3的駕駛感受我是十分驚喜的,除了動力之外其它的方面基本上都能夠超出我的預期,首先是車身剛性比較好,壓過溝溝坎坎的時候感覺車子十分整,懸挂對於震動的處理比較柔和,車內的舒適性不錯,但是又不會過於柔軟,在海南三亞的高速上我開着比速M3全程能夠以120km/h的車速駕駛,要知道對於一台側面如此之大的MpV車型來說,能夠在120km/h車速下還不發飄是比較難得的,尤其是在橫風比較大的海南。

EpS電動助力轉向高速沉低速輕,在高速上駕駛上並沒有給我太多好感,沒有什麼路感回饋以及虛位偏大的設定都不能博得我的喜愛,但是在一段低速鄉村小路上輕盈的轉向、清晰的換擋手感以及寬泛的離合結合範圍都讓我十分喜歡。要知道比速M3定位於3-6線城市,在擁擠的小路行駛以及城鎮路掉頭等都是警察遇到的狀況,這時候比速M3在駕駛舒適性上的優勢就十分能夠凸顯了。

既然說到了城鄉路面,那就不可避免的要提到通過性了,這也是前文中介紹的為啥採用黑色塑料包圍設計,根據廠方人員介紹,比速M3的最小離地間隙為179mm,接近角和離去角分別為19度與21度,這樣的數據支持下比速M3的通過性能應該是不錯的,因此為了一探究竟我打算把比速M3開去工地,而在工地上行駛一陣子並沒有托底的現象出現,由此看來比速M3確實可以走走爛路的。

配置

配置豐富/檔次感比較好

我們試駕的車型有一鍵啟動、無鑰匙進入、全景天窗、電動摺疊后視鏡、LED日間行車燈、中控大屏、倒車影像、前後雷達、ESp車身穩定系統等裝備,在配置上還是非常豐富的,尤其是全景天窗以及電動摺疊后視鏡尤其凸顯檔次,對於年輕的消費者來說,這也是十分受歡迎的。

比速M3在我看來是很值得買的一款車型,尺寸大,內飾精緻駕駛輕鬆也具備一定的通過性,配置水平也比較高,主要是動態表現令人驚喜。我試駕的1.5L車型雖然在加速能力上不那麼讓人滿意,但是在噪音控制上還是比較不錯,高速行駛時速100km/h時發動機轉速3300轉,120km/h時轉速為3700轉,雖然轉速比較高但是發動機噪音不那麼明顯。高速行駛的穩定性,駕駛的輕鬆程度都十分讓人喜歡,因此這款車型可以說讓我心動,不過我唯一需要做的就是等待後期的自動擋版本。

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丹麥環保人士抗議 迫日產5500桶石油平台暫停生產

摘錄自2020年8月18日自由時報報導

丹麥北海海域今(18)日有四名綠色和平組織(Greenpeace)抗議人士占據法國公司道達爾(Total)的無人石油開採平台,對石油開採業者與政府進行抗議,要求停止在北海開採石油,此次抗議活動使得此平台暫時停止了一天高達5500桶石油的生產。

丹麥首都哥本哈根期望於2025年成為世界上第一個碳平衡城市。但是丹麥北海的石油生產計劃將會持續到2050年,雖然屆時北歐國家皆希望達到碳平衡,但若探勘行為獲得許可,可能還是會在2050年後持續生產石油。

道達爾從2018年開始,已在丹麥北海購買了15座油田,丹麥政府正在就是否要進行油田招標政策重新權衡。

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北極熊哭哭 川普政府允阿拉斯加保護區鑽探石油

摘錄自2020年8月18日中央社報導

美國政府今(17日)允許在阿拉斯加「北極國家野生動物保護區」鑽探石油及天然氣。

共和黨籍阿拉斯加州州長鄧利維(Michael Dunleavy)及能源業者表示,阿拉斯加經濟相當仰賴石油生產,開放北極國家野生動物保護區(Arctic National Wildlife Refuge)進行鑽探作業,將帶來工作機會、提振當地經濟。但民主黨及環保組織批評,此舉會傷害北極獨特生態系及原住民。

路透社報導,10年來,阿拉斯加的租賃權乏人問津;過去30年間,全州石化燃料產量也持續下滑。內政部長柏恩哈德(David Bernhardt)認為這項計畫有助於美國能源獨立,若在保護區內發現石油蘊藏,大約8年內能開始產油,且可望持續約50年。

共和黨2017年開放北極國家野生動物保護區的石油及天然氣租賃權,這是川普擴大石化燃料生產的主要政策項目之一。美聯社提到,若代表民主黨參選總統的拜登(Joe Biden)勝選,重新執政後,可能會阻止出售租賃權程序,以禁止在保護區進行鑽探作業。

近幾個月,已有數家美國大型銀行表態不會贊助北極地區的石油及天然氣計畫。

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阿拉斯加
探勘石油
能源獨立
北極

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格陵蘭融冰量破紀錄 海平面加速上升拉警報

摘錄自2020年8月23日中央社報導

根據最新研究,格陵蘭冰蓋去年淨減少5320億公噸的冰,打破歷來最高紀錄,相當於全球海洋每天注入額外300萬噸水。

今天(23日)發表在「地球與環境通訊」(Communications Earth & Environment)期刊的研究指出,從格陵蘭(Greenland)崩離的冰層和融冰洪流,是造成去年全球海平面上升的單一最大來源,占所有增加水量的40%。格陵蘭去年流失的冰量,比2012年創造的最高紀錄至少多了15%。

研究的第一作者冰河學家薩斯根(Ingo Sasgen)告訴法新社:「史上格陵蘭冰蓋全年減少規模創新高的五次,全都發生在過去十年內。」

若格陵蘭冰蓋全部融化,全球海平面將升高達7公尺。就算海平面上升幅度沒這麼高,也會重劃全球海岸線,讓數億人現居的土地不再宜居。

海洋
氣候變遷
國際新聞
格陵蘭
海平面上升
融冰
冰蓋

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月銷量近萬 既漂亮又有實力的自主SUV車主怎麼說

車主:請叫我大屌哥購買車型:2017款 1。5T 手動凱旋版裸車價格:10。60萬車主點評:外觀帥氣顏值高,比較喜歡的是它的操控,即使是在市區開手動擋也不累,超車、變道都很輕鬆,前後獨立懸挂調校舒適為主,對細碎震動化解很出色,給人很厚實的感覺,動力起步確實有點肉,但渦輪介入后還是挺強勁的,畢竟車重擺在那裡。

前言

比較關心自主品牌SUV車型的朋友,或許對東南旗下的首款SUV就比較熟悉了,自上市以來就收穫了不少好評,豐富的配置和舒適的駕乘感受看得出來,它是廠家很有誠意的一款作品,除此之外賓尼法利納公司設計的高顏值外觀,也是它的殺手鐧,一起來看一下車主們都怎麼說的。

東南汽車-東南DX7

指導價:9.69-13.99萬

車主:啦啦德瑪西亞

購買車型:2017款 1.5T 自動豪華版

裸車價格:12.30萬

車主點評:首先是外觀的原創度非常高,外國團隊設計的就是不一樣,比較洋氣,看着很時尚,其次是內飾的用料是很出色的,10多萬的車能有20多萬的質感,配置上也足夠豐富;空間前後排都很寬敞,後備箱可以完全放平,拉點較長的東西很方便,動力的話只要捨得給油推背感還是有的。

我是9月份提的車,目前行駛里程2500公里,市區油耗11L,高速油耗9L左右,希望過了磨合期後有所下降。

車主:請叫我大屌哥

購買車型:2017款 1.5T 手動凱旋版

裸車價格:10.60萬

車主點評:外觀帥氣顏值高,比較喜歡的是它的操控,即使是在市區開手動擋也不累,超車、變道都很輕鬆,前後獨立懸挂調校舒適為主,對細碎震動化解很出色,給人很厚實的感覺,動力起步確實有點肉,但渦輪介入后還是挺強勁的,畢竟車重擺在那裡。

10月份提的車,現在4000公里,一般市區開,油耗8L左右,手動擋的油耗就完全取決於你怎麼開了,暴力還是溫柔差距都比較大。

車主:依然飯特稀

購買車型:2016款 1.5T 自動尊貴型

裸車價格:14萬

車主點評:最滿意的就是外觀和空間了,開回村裡面大夥都問這麼好看的車得20萬吧,滿足了小小的虛榮心,空間上非常寬敞,一家五口出去玩帶上行李都非常方便,後排放平后能拉比較大件的東西,轉向精準,操控很輕鬆,日常代步使用是很滿意了。

6月份提的車,跑了8000公里了,平均油耗9L,還是可以接受的,對於1.5噸車重的車子來說已經非常不錯了。

總結:東南DX7的長*寬*高為4530*1900*1700mm,軸距達到了2700mm,空間上的表現是非常優秀的,后多連桿的獨立懸挂整體調校很舒適,行駛質感好,加上外觀上的設計和豐富的配置,性價比還是相當高的。本站聲明:網站內容來源於http://www.auto6s.com/,如有侵權,請聯繫我們,我們將及時處理

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大空間+逆天配置 這款十多萬自主SUV值得購買嗎

5T也沒有小馬拉大車的感覺,搭配手動變速箱感覺很棒,就是懸挂偏硬了點。4月份提的車,現在7500公里,大多數是市區開,油耗8L左右,是比較滿意的,聽說自動擋的油耗還蠻高的。車主:飛上晴天購買車型:2016款 1。5TI 手動尊貴型裸車價格:9。

自主品牌SUV在這幾年異軍突起,其中“華麗的數據+大空間+豐富配置”是其中的關鍵詞,要是沒了這幾樣重要的因素,可進不了國人的購車選擇中,除了之前鬧的沸沸揚揚的比亞迪唐之外,比亞迪宋也是個不容小覷的傢伙,每個月的銷量妥妥的1萬多,車主們到底是怎麼評價它的呢?

比亞迪-宋

指導價:8.99-14.99萬

車主:益達-本站聲明:網站內容來源於http://www.auto6s.com/,如有侵權,請聯繫我們,我們將及時處理

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想開豪車又有新選擇?金杯蒂阿茲正式上市

整體外觀大氣,但原創度不高。前臉盾型進氣格柵造型醒目,日行燈帶及柳恭弘=叶 恭弘型大燈讓車頭造型頗具張力。車身側麵線條較為簡單,幸好鯊魚鰭天線、行李架及后擾流板挽回了不少視線。至於車尾,除了保險杠的造型以外,其餘原創度不高。

2017年1月7日,華晨華瑞以“天生大智 親民豪車”為主題,在成都東郊記憶演藝中心,舉行了金杯蒂阿茲的全球上市發布會。作為華晨華瑞的首款SUV車型,蒂阿茲搭載1.5T+6MT的動力組合,長寬高分別為4745/1856/1710mm,軸距為2725mm,將成為自主SUV車型的又一員猛將。

此次蒂阿茲上市,帶來了4款1.5T車型,價格區間為7.98~9.88萬元:

1.5T 6MT潮流版,售價為7.98萬;

1.5T 6MT時尚版,售價為8.88萬;

1.5T 6MT卓越版,售價為9.38萬;

1.5T 6MT領航版,售價為9.88萬。

外觀大氣 原創度不高

蒂阿茲的外觀設計,借鑒了不少謳歌MDX的設計元素。整體外觀大氣,但原創度不高。前臉盾型進氣格柵造型醒目,日行燈帶及柳恭弘=叶 恭弘型大燈讓車頭造型頗具張力。

車身側麵線條較為簡單,幸好鯊魚鰭天線、行李架及后擾流板挽回了不少視線;至於車尾,除了保險杠的造型以外,其餘原創度不高。

空間寬闊 暫無提供7座版本

蒂阿茲車身尺寸為4745mm/1856mm/1710mm,軸距達2725mm,使得面對一系列自主緊湊型SUV競爭對手時不落下風。後備箱容積達1002L,放倒第二排座椅后,後備箱空間最高達到1845L。

黑棕雙色內飾,為平淡的內飾增添了一絲豪華感;此外,蒂阿茲配備0.92㎡的超大天窗,為車內採光提供不少幫助。

1.5T+6MT 配合四輪獨立懸挂

蒂阿茲搭載4A15TS發動機,可輸出113Kw/220Nm峰值功率與扭矩,搭配6擋手動變速箱。暫無提供自動變速箱車型,對市場佔有率有一定影響。

蒂阿茲的亮點之一,配備四輪獨立懸架,並採用了一部分鋁合金輕質材料,配合18寸輪圈,對視覺及操控有一定幫助。

搭載carlife系統 安全配置充足

為滿足80/90後主流消費群體的需求,蒂阿茲配備Carlife系統及9英寸觸控屏,並對NVH作出針對性的研發。

此外GpS導航、360°全景環視,自動感應大燈,感應雨刮,自動泊車輔助等豪華配置外,還增配了ABS+EBD+BA剎車輔助,胎壓監測、等安全配置都能在蒂阿茲上找到,重視安全值得肯定。

親民豪車 符合市場需求

伴隨SUV銷量持續井噴,開發迎合消費者需求的親民豪車無可厚非。華晨華瑞乘用車公司副總經理魏東表示:蒂阿茲作為華晨華瑞品牌力提升的旗艦車型,有望躋身自主品牌SUV主流陣營。在競爭激烈的中國自主品牌汽車市場,蒂阿茲將以“親民豪車”的姿態,樹立行業新標杆。

總結:蒂阿茲為關注SUV的購車者帶來全新選擇。安全配置豐富、空間超越同級,擁有着親民豪車的本領,可惜外觀原創度不高是一大弊端。本站聲明:網站內容來源於http://www.auto6s.com/,如有侵權,請聯繫我們,我們將及時處理

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[Computer Vision]Harris角點檢測的詳細推導

Harris角點檢測

思想

為什麼要檢測角點呢?因為角點的特徵比較明顯。進行角點檢測的樸素思想是利用圖像梯度,也就是根據圖像強度的變化來尋找角點。如圖所示

這裏舉了個例子,給定一個小的區域(Patch),當這個小區域在不同位置滑動的時候,所呈現出來的一些特性是不同的,根據圖示,有三個方面。

  • Flat,平的地方,在任何方向,梯度都沒什麼變化。
  • Edge,邊的地方,當沿着邊方向的時候,梯度沒什麼變化。
  • Corner,角的地方,沿着任何方向,梯度都有變化。

Error Function

\[E(u,v)=\sum_{x,y}{w(x,y)[I(x+u,y+v)-I(x,y)]^2} \]

  • \(x,y\)是相對於一個小patch來說的,例如一個5*5的區域
  • \((u,v)\)是一個很小的移動量
  • \(w(x,y)\)是windows function,也就是對於每個點的權重,例如想讓中心的點權重高,可以用高斯核,一般就是全1或者高斯。
  • \(I(x,y)\)就代表圖像在\((x,y)\)的強度值。
  • 後面做差其實就是類似求梯度一樣

根據之前的討論,在一個patch里,如果有角點的存在,各個方向的梯度值都很大,於是乎,我們的目標是讓\(E(u,v)\)盡可能的大。
因為\((u,v)\)的值很小,所以我們可以利用二元函數的泰勒展開,來近似計算。
二元函數的泰勒展開,當然扔掉了一些項。

\[f(x+u,y+v) \approx f(x,y)+uf_x(x,y)+vf_y(x,y) \]

那麼我們對Error function中的關鍵部分進行展開

\[\begin{aligned} [I(x+u,y+v)-I(x,y)]^2 &\approx [I(x,y)+uI_x+vI_y-I(x,y)]\\ &=(uI_x+vI_y)^2\\ &=[u,v] \begin{bmatrix} I_x^2 &I_xI_y\\ I_xI_y&I_y^2 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} \end{aligned} \]

所以Error Function可以近似為

\[E(u,v)\approx [u,v]M\begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} \]

\[M= \sum_{x,y}{w(x,y) \begin{bmatrix} I_x^2 &I_xI_y\\ I_xI_y&I_y^2 \end{bmatrix} } \]

這就涉及到線性代數里的二次型問題了。

簡單的二次型

例如 \(f(x,y) = x^2+y^2\)的可以寫作矩陣的形式

\[[x,y]\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\y \end{bmatrix} \]

由中間這個矩陣來決定這個二次型的形狀,因為我們研究的二次型只有兩個變量,所以可以可視化來理解如下圖所示。對形狀矩陣可以進行特徵分解,分為中間的對角陣(對角線都是特徵值)兩邊是特徵向量。特徵向量代表了橢圓切片的長短軸的方向,而特徵值平方根的倒數代表了軸的長短。至於為什麼分解完會和橢圓對應,線性代數書上會有。

這樣就把Error Function給可視化了,有了幾何含義,更加直觀了。

  • Flat的時候,\((u,v)\)往哪個方向變化都不大,反應在幾何上,應該是一個較為平坦的面
  • Edge的時候,\((u,v)\)往某個方向變化大,反應在幾何上,應該是某個方向翹起。
  • Corner的時候,\((u,v)\)往大部分方向變化都大,反應在幾何上,應該是大部分方向都翹起。

如圖所示

我們可以通過兩個特徵值之間的大小關係,以及他們自身的關係來作為評估的依據。

當兩個特徵值都很大,且差不多時,意味着角點。

角點響應的度量

以上分析了,要兩個特徵值都很大,且同時大,那怎麼來度量?於是乎在最原始的論文里,這樣定義了響應函數,並且對不同的\(\lambda\)有以下的響應圖

\[R = det(M)-k(trace(M))^2\\ det(M) = \lambda_1\lambda_2\\ trace(M) = \lambda_1+\lambda_2 \]

\(k\)一般在是0.04-0.06

如圖所示,黃色的線是等值線,代表\(R\)的值都相同,左上角是\((0,0)\)點,往右下角去\(R\)的值越大,代表角點的響應越高,圖中畫了個綠線,右側的R值基本可以判斷為是角點了。另外還有一些別的響應函數,基本大同小異吧。

算法

所以現在經過以上的分析,總結一下角點檢測的算法步驟。

  1. 計算整個圖像的梯度值\(I_x,I_y\)
  2. 對於每個像素的\(I_{x^2}=I_xI_x,I_{y^2}=I_yI_y,I_{xy}=I_xI_y\)
  3. 計算每一個像素窗口的和,意思就是對於一個像素,定義一個領域例如5*5,就和之前提及的那樣,然後計算這個鄰域裏面所有第二步計算出來的值的和。\(S_{x^2}=G_{\sigma}*I_{x^2},S_{y^2}=G_{\sigma}*I_{y^2},S_{xy}=G_{\sigma}*I_{xy}\)
  4. 對於每個點\((x,y)\),定義矩陣\(\begin{bmatrix}S_{x^2}&S_{xy}\\S_{xy}&S_{y^2}\end{bmatrix}\)
  5. 對於每個點,計算響應值\(R=Det(H)-k(Trace(H))^2\)
  6. \(R\)設定閾值,並且計算非極大值抑制(nonmax suppression, NMS),這個的意思應該就是比如5*5的鄰域內有好幾個點通過了閾值的篩選,那麼選擇最大的那個,抑制其他的點。

一些特性

  • Harris角點響應具有旋轉不變性,因為旋轉不會改變特徵值的大小。
  • Harris角點響應對強度變化具有一定的不變性,縮放或者平移。因為經過縮放或者平移,最大值還是最大值,但是閾值可能要改改。
  • Harris角點響應不對尺度有不變性,改變尺度可能會改變檢測的結果。可能在某一尺度下檢測出為角點,而另一尺度檢測出為邊緣。

參考

  • [1]CSE486 PSU http://www.cse.psu.edu/~rtc12/CSE486/
  • [2]16-385 CMU 5http://www.cs.cmu.edu/~16385/

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ASP.NET Core Blazor WebAssembly 之 .NET JavaScript互調

Blazor WebAssembly可以在瀏覽器上跑C#代碼,但是很多時候顯然還是需要跟JavaScript打交道。比如操作dom,當然跟angular、vue一樣不提倡直接操作dom;比如瀏覽器的後退導航。反之JavaScript也有可能需要調用C#代碼來實現一些功能,畢竟客戶的需求是千變萬化的,有的時候只能通過一些hack的手段來實現。

.NET調用JavaScript函數

使用JSRuntime.InvokeVoidAsync調用無返回值的JavaScript函數

顯然我們的.NET類庫里不會有JavaScript內置的alert方法來显示提示,這裏演示下如何調用JavaScript的alert方法:

<h3>.net call javascript</h3>

<button @onclick="CallJs">
    Call alert
</button>

@inject IJSRuntime jsRuntime
@code {
    private void CallJs()
    {
        jsRuntime.InvokeVoidAsync("alert", "this message from .net runtime .");
    }
}

使用JSRuntime.InvokeVoidAsync調用具有返回值的JavaScript函數

我們在JavaScript環境定義一個加法函數然後.NET這邊調用拿到結果:

    <script>
        function add(a, b) {
            return a + b;
        }
    </script>

注意:JavaScript代碼要放到wwwroot/index.html頁面上里,不能直接放在組件里。

組件代碼:

<h3>.net call javascript</h3>

sum: @sum

<button @onclick="CallJs">
    Call Add
</button>

@inject IJSRuntime jsRuntime
@code {

    private int sum = 0;

    private async void CallJs()
    {
        sum = await jsRuntime.InvokeAsync<int>("add", sum, 2);
        this.StateHasChanged();
    }
}

運行一下:

JavaScript調用.NET方法

JavaScript調用.NET靜態方法

JavaScript調用.NET靜態方法比較簡單,把靜態方法加上[JSInvokable],然後在JavaScript環境使用DotNet對象直接call就行:
定義.NET靜態方法:


    [JSInvokable]
    public static string GetNow()
    {
        return DateTime.Now.ToString();
    }

使用JavaScript調用GetNow:

  $(document).ready(
            setTimeout(() => {
                $('#btn1').on('click', function () {
                    DotNet.invokeMethodAsync('BlazorWasmComponent', 'GetNow')
                        .then(data => {
                            alert(data);
                        });
                })
            }, 10000)
        ); 

由於Blazor渲染UI結束后按鈕才會插入到dom樹上,所以這裏使用一個傻辦法讓綁定事件的JavaScript代碼置后運行。
運行一下:

JavaScript調用組件里的方法

JavaScript調用組件里的方法比較繞,其實還是通過一個靜態方法作為入口,把實例方法綁定一個靜態delegate,然後讓這個靜態方法去執行delegate。
.NET代碼:

<h3>javascript call .net</h3>

<button id="btn1">
   Js call .net
</button>

@inject IJSRuntime jsRuntime
@code {

    [JSInvokable]
    public static string GetNow()
    {
        return Act("");
    }

    public static Func<string, string> Act;

    protected override void OnInitialized()
    {
        Act = GetNowInInstance;
        base.OnInitialized();
    }

    public string GetNowInInstance(string str)
    {
        return DateTime.Now.ToString();
    }
}

JavaScript代碼:

 $(document).ready(
            setTimeout(() => {
                $('#btn1').on('click', function () {
                    DotNet.invokeMethodAsync('BlazorWasmComponent', 'GetNow')
                        .then(data => {
                            alert(data);
                        });
                })
            }, 10000)
        ); 

運行一下:

調用對象的方法

Blazor還可以把.NET對象(引用)直接傳遞到JavaScript運行時來讓JavaScript直接調用.NET對象的方法。

總的來說大概分4步:

  1. 實例化.net對象
  2. DotNetObjectReference.Create方法把.NET對象包裝
  3. 通過JSRuntime調用一個JavaScript方法把第二步生成的對象傳遞到JavaScript運行時
  4. 在JavaScript側通過invokeMethodAsync方法調用.NET對象里的方法

下面演示下把組件整個實例傳遞出去,然後調用裏面的GetNowInInstance方法。

.net代碼:

<h3>javascript call .net</h3>

<button id="btn1">
    Js call .net
</button>
@implements IDisposable
@inject IJSRuntime jsRuntime
@code {
    IDisposable _objRef;
    protected async override Task OnInitializedAsync()
    {
        _objRef = DotNetObjectReference.Create(this);
        await jsRuntime.InvokeAsync<string>(
            "receiveNetObj",
           _objRef);
        base.OnInitialized();
    }

    [JSInvokable]
    public string GetNowInInstance()
    {
        return DateTime.Now.ToString();
    }

    public void Dispose()
    {
        _objRef?.Dispose();
    }
}

注意:把.NET對象傳遞到JavaScript運行時存在內存泄漏的風險,所以組件需要實現IDisposable接口,在Dispose方法內調用objRef的Dispose方法來釋放內存。

JavaScript代碼:

        var _netObj = null;

        function receiveNetObj(obj) {
            _netObj = obj;
        }

        $(document).ready(
            setTimeout(() => {
                $('#btn1').on('click', function () {
                    _netObj.invokeMethodAsync("GetNowInInstance").then(
                        r => alert(r)
                    );
                })
            }, 10000)
        );

運行一下:

總結

使用JSRuntime可以在.NET里調用JavaScript的方法,這些方法必須是全局的,也就是掛載在window對象上的。
在JavaScript里調用.NET方法主要有兩種:

  1. 通過DotNet方式調用.NET的靜態方法
  2. 把.NET對象直接傳遞到JavaScript運行時來調用對象上的方法

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